[发明专利]一种四驱四转向巡检机器人斜坡静止的方法、系统和介质

权利要求书

1.一种四驱四转向巡检机器人斜坡静止的方法，其特征在于，包括：

获取巡检机器人停止移动的时间信息；

判断所述巡检机器人停止移动的时间是否大于预设第一时间阈值，若是，则通过预设控制端转动巡检机器人的四个轮子并形成环抱形态；若否，则不做任何操作；

通过环抱形态的四个轮子将巡检机器人静止在斜坡上。

2.根据权利要求1所述的一种四驱四转向巡检机器人斜坡静止的方法，其特征在于，所述通过预设控制端转动巡检机器人的四个轮子并形成环抱形态，具体为：

将巡检机器人前面的两个轮子同时向外或者同时向内转动并且转动的角度相同；

当巡检机器人前面的两个轮子同时向外转动时，将巡检机器人后面的两个轮子也同时向外转动且转动角度相同；

当巡检机器人前面的两个轮子同时向内转动时，将巡检机器人后面的两个轮子也同时向内转动且转动角度相同。

3.根据权利要求1所述的一种四驱四转向巡检机器人斜坡静止的方法，其特征在于，还包括：

获取斜坡角度信息；

判断所述斜坡角度是否大于预设斜坡角度阈值，若是，则触发提示信息；若否，则不触发提示信息；

将提示信息发送至预设控制终端以进行显示。

4.根据权利要求3所述的一种四驱四转向巡检机器人斜坡静止的方法，其特征在于，所述获取斜坡角度信息的步骤，具体为：

获取预设巡检机器人的测距传感装置的高度h；

基于预设巡检机器人的测距传感装置，获取巡检机器人到斜坡的水平距离L₁和巡检机器人到斜坡起点的距离L₂；

根据巡检机器人到斜坡的水平距离、巡检机器人到斜坡起点的距离和预设巡检机器人的测距传感器装置的高度h，得到斜坡角度θ，其公式为：

5.根据权利要求3所述的一种四驱四转向巡检机器人斜坡静止的方法，其特征在于，所述预设斜坡角度阈值的获取步骤，具体为：

获取斜坡路面和巡检机器人轮子的摩擦系数μ；

根据斜坡路面和巡检机器人轮子的摩擦系数得到预设斜坡角度值，其公式为：β≤arctanμ，其中β表示预设斜坡角度阈值的最大值。

6.根据权利要求1所述的一种四驱四转向巡检机器人斜坡静止的方法，其特征在于，还包括：

获取巡检机器人的关机时间信息；

判断所述巡检机器人的关机时间是否大于第二时间阈值，若是，则通过预设控制端转动巡检机器人的四个轮子并形成环抱形态；若否，则不做任何操作；

通过环抱形态的四个轮子将巡检机器人静止在斜坡上。

7.一种四驱四转向巡检机器人斜坡静止的系统，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有一种四驱四转向巡检机器人斜坡静止的方法程序，所述一种四驱四转向巡检机器人斜坡静止的方法程序被所述处理器执行时实现如下步骤：

获取巡检机器人停止移动的时间信息；

判断所述巡检机器人停止移动的时间是否大于预设第一时间阈值，若是，则通过预设控制端转动巡检机器人的四个轮子并形成环抱形态；若否，则不做任何操作；

通过环抱形态的四个轮子将巡检机器人静止在斜坡上。

8.根据权利要求7所述的一种四驱四转向巡检机器人斜坡静止的系统，其特征在于，所述通过预设控制端转动巡检机器人的四个轮子并形成环抱形态，具体为：

将机器人前面的两个轮子同时向外或者同时向内转动并且转动的角度相同；

当机器人前面的两个轮子同时向外转动时，将机器人后面的两个轮子也同时向外转动且转动角度相同；

当机器人前面的两个轮子同时向内转动时，将机器人后面的两个轮子也同时向内转动且转动角度相同。