[发明专利]一种四驱四转向巡检机器人斜坡静止的方法、系统和介质

说明书

本发明公开了一种四驱四转向巡检机器人斜坡静止的方法、系统和介质，其中方法包括：获取巡检机器人停止移动的时间信息；判断所述巡检机器人停止移动的时间是否大于预设第一时间阈值，若是，则通过预设控制端转动巡检机器人的四个轮子并形成环抱形态；若否，则不做任何操作；通过环抱形态的四个轮子将巡检机器人静止在斜坡上。本发明通过控制巡检机器人的四个轮子形成环抱形态，将巡检机器人保持静态不会产生移动，释放了电机的驱动力，减少了巡检机器人的整体功耗。

技术领域

本申请涉及智能巡逻机器人，更具体的，涉及一种四驱四转向巡检机器人斜坡静止的方法、系统和介质。

背景技术

目前的四驱四转巡逻巡检机器人，在非平面移动停止时，如果想保持不动，要么电机持续给出驱动力来保持，要么通过增加电磁刹车来刹住轮子，但是往往机器人由于成本、体积原因基本不会配置电磁刹车，只靠轮子的驱动力来保持，但是如果斜坡比较大，需要输出的电机和力就比较大，时间久了就会发热导致机器人轮子产生过热告警会释放电机，这样就会产生溜坡，同样，如果在斜坡时机器人电量耗光关机同样会产生溜坡不可控风险。

因此，现有技术存在缺陷，亟待改进。

发明内容

鉴于上述问题，本发明的目的是提供一种四驱四转向巡检机器人斜坡静止的方法、系统和介质，能够释放巡检机器人的电机的驱动力并且保持静态。

本发明第一方面提供了一种四驱四转向巡检机器人斜坡静止的方法，包括：

获取巡检机器人停止移动的时间信息；

判断所述巡检机器人停止移动的时间是否大于预设第一时间阈值，若是，则通过预设控制端转动巡检机器人的四个轮子并形成环抱形态；若否，则不做任何操作；

通过环抱形态的四个轮子将巡检机器人静止在斜坡上。

本方案中，所述通过预设控制端转动巡检机器人的四个轮子并形成环抱形态，具体为：

将巡检机器人前面的两个轮子同时向外或者同时向内转动并且转动的角度相同；

当巡检机器人前面的两个轮子同时向外转动时，将巡检机器人后面的两个轮子也同时向外转动且转动角度相同；

当巡检机器人前面的两个轮子同时向内转动时，将巡检机器人后面的两个轮子也同时向内转动且转动角度相同。

本方案中，还包括：

获取斜坡角度信息；

判断所述斜坡角度是否大于预设斜坡角度阈值，若是，则触发提示信息；若否，则不触发提示信息；

将提示信息发送至预设控制终端以进行显示。

本方案中，所述获取斜坡角度信息的步骤，具体为：

获取预设巡检机器人的测距传感装置的高度h；

基于预设巡检机器人的测距传感装置，获取巡检机器人到斜坡的水平距离L₁和巡检机器人到斜坡起点的距离L₂；

根据巡检机器人到斜坡的水平距离、巡检机器人到斜坡起点的距离和预设巡检机器人的测距传感器装置的高度h，得到斜坡角度θ，其公式为：

本方案中，所述预设斜坡角度阈值的获取步骤，具体为：

获取斜坡路面和巡检机器人轮子的摩擦系数μ；

根据斜坡路面和巡检机器人轮子的摩擦系数得到预设斜坡角度值，其公式为：β≤arctanμ，其中β表示预设斜坡角度阈值的最大值。

本方案中，还包括：

获取巡检机器人的关机时间信息；