[发明专利]一种停车场定位系统、方法、电子设备及介质

权利要求书

1.一种停车场定位系统，其特征在于，包括：

N个UWB基站：设于停车场区域，用以发射无线定位信号；

车辆UWB标签：设于车辆上，用以接收N个无线定位信号，根据无线定位信号确定车辆相对于N个UWB基站的位置信息；

位置信息解算模块：用以根据车辆相对于N个UWB基站的位置信息和N个UWB基站在停车场地图中标定的位置信息，解算车辆在停车场的位置信息，完成车辆在停车场的定位。

2.根据权利要求1所述的一种停车场定位系统，其特征在于，所述停车场定位系统还包括用以测量车辆的姿态数据的惯性测量单元，所述惯性测量单元设于车辆上。

3.根据权利要求2所述的一种停车场定位系统，其特征在于，所述停车场定位系统还包括三维位置解算模块：用以根据车辆型号、惯性测量单元测量的姿态数据以及车辆在停车场的位置信息，解算车辆在停车场的三维位置信息，包括车辆所在位置、车辆占用体积和车辆姿态。

4.一种实现如权利要求1～3任一所述的停车场定位系统的停车场定位方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1：接收由设于停车场区域内的N个UWB基站发射的无线定位信号，根据无线定位信号解算车辆相对于N个UWB基站的位置信息；

步骤2：获取并根据N个UWB基站在停车场地图中标定的位置信息，结合步骤1解算得到的车辆相对于N个UWB基站的位置信息，解算车辆在停车场的位置信息；

步骤3：测量车辆的姿态数据，获取车辆型号，结合步骤2解算得到的车辆在停车场的位置信息，解算车辆在停车场中的三维信息，包括车辆所在位置、车辆占用体积和车辆姿态。

5.根据权利要求4所述的停车场定位方法，其特征在于，所述步骤1中，通过在车辆设置车辆UWB标签，由车辆UWB标签接收UWB基站发射的无线定位信号，在车端解算车辆相对于N个UWB基站的位置信息。

6.根据权利要求4所述的停车场定位方法，其特征在于，所述步骤3中，通过在车辆上设置惯性测量单元测量车辆的姿态数据。

7.根据权利要求6所述的停车场定位方法，其特征在于，在车辆第一次接收到无线定位信号之前，通过第三方导航软件对车辆进行定位，并设定惯性测量单元的车身坐标系，当车辆第一次接收到无线定位信号，并搜索到N个无线定位信号时，解算车辆在停车场的位置信息，当解算出的位置显示车辆位于停车场区域内，通过停车场地图显示对车辆进行定位。

8.根据权利要求7所述的停车场定位方法，其特征在于，当解算出的位置显示车辆位于停车场区域内，重新设定惯性测量单元的车身坐标系：以车头朝向为y轴正方向，当前车身位置为原点，进而确定车辆的姿态数据。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；存储器；和被存储在存储器中的一个或多个程序，所述一个或多个程序包括用于执行如权利要求4～8任一所述的停车场定位方法的指令。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括供电子设备的一个或多个处理器执行的一个或多个程序，所述一个或多个程序包括用于执行如权利要求4～8任一所述的停车场定位方法的指令。