[发明专利]一种停车场定位系统、方法、电子设备及介质

说明书

本发明涉及一种停车场定位系统、方法、电子设备及介质，系统包括：N个UWB基站：设于停车场区域，用以发射无线定位信号；车辆UWB标签：设于车辆上，用以接收N个无线定位信号，根据无线定位信号确定车辆相对于N个UWB基站的位置信息；位置信息解算模块：用以根据车辆相对于N个UWB基站的位置信息和N个UWB基站在停车场地图中标定的位置信息，解算车辆在停车场的位置信息，完成车辆在停车场的定位。与现有技术相比，本发明具有实时性高、鲁棒性强和保护车辆隐私的优点。

技术领域

本发明涉及停车场定位技术领域，尤其是涉及一种停车场定位系统、方法、电子设备及介质。

背景技术

随着机动车辆的激增，停车场的智能管理需求越来越迫切。全球导航卫星系统(GNSS)是目前应用最成功的定位技术，但是对于室内近距离定位，其精度达不到要求，且停车场一般没有GNSS信号。

现有技术基于UWB(Ultra Wideband，超宽带)实现在停车场内对车辆进行定位，但采用的是被动定位的方式，即基站获取UWB标签发射的信号，回传给服务器进行解算，但此种定位方式可能会由于网络的波动定位具有延时性，在对实时性要求非常高的自主泊车停车(Automated Valet Parking)的应用中不适用；除此之外，由于此种方式由停车场的基站接收车辆的位置信息，容易出现隐私泄露的问题，这种被动定位方式对于标签的容量也是有限的。

发明内容

本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种停车场定位系统、方法、电子设备及介质，该发明具有实时性高、鲁棒性强和保护车辆隐私的优点。

本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：

根据本发明的第一个方面，本发明提供了一种停车场定位系统，包括：

N个UWB基站：设于停车场区域，用以发射无线定位信号；

车辆UWB标签：设于车辆上，用以接收N个无线定位信号，根据无线定位信号确定车辆相对于N个UWB基站的位置信息；

位置信息解算模块：用以根据车辆相对于N个UWB基站的位置信息和N个UWB基站在停车场地图中标定的位置信息，解算车辆在停车场的位置信息，完成车辆在停车场的定位。

优选地，所述停车场定位系统还包括用以测量车辆的姿态数据的惯性测量单元，所述惯性测量单元设于车辆上。

优选地，所述停车场定位系统还包括三维位置解算模块：用以根据车辆型号、惯性测量单元测量的姿态数据以及车辆在停车场的位置信息，解算车辆在停车场的三维位置信息，包括车辆所在位置、车辆占用体积和车辆姿态。

根据本发明的第二个方面，本发明提供一种实现如上任一所述的停车场定位系统的停车场定位方法，包括如下步骤：

步骤1：接收由设于停车场区域内的N个UWB基站发射的无线定位信号，根据无线定位信号解算车辆相对于N个UWB基站的位置信息；

步骤2：获取并根据N个UWB基站在停车场地图中标定的位置信息，结合步骤1解算得到的车辆相对于N个UWB基站的位置信息，解算车辆在停车场的位置信息；

步骤3：测量车辆的姿态数据，获取车辆型号，结合步骤2解算得到的车辆在停车场的位置信息，解算车辆在停车场中的三维信息，包括车辆所在位置、车辆占用体积和车辆姿态。

优选地，所述步骤1中，通过在车辆设置车辆UWB标签，由车辆UWB标签接收UWB基站发射的无线定位信号，在车端解算车辆相对于N个UWB基站的位置信息。

优选地，所述步骤3中，通过在车辆上设置惯性测量单元测量车辆的姿态数据。