[发明专利]一种底盘控制系统及车辆

权利要求书

1.一种底盘控制系统，其特征在于，所述系统包括：主控制器、冗余控制器、主执行器、冗余执行器；所述主控制器与所述主执行器之间通过控制器局域网络总线连接，所述冗余控制器通过以太网连接所述主控制器，所述冗余执行器通过所述控制器局域网络总线连接所述冗余控制器；

所述冗余控制器，用于在接收到表征所述主控制器故障的故障信息时，向目标执行器发送执行指定控制策略的第一控制指令；其中，所述目标执行器为所述主执行器或所述冗余执行器中的一个；所述指定控制策略为自动驾驶策略或根据当前路况信息进行停车并开启双闪的预设风险策略中的一种；

所述目标执行器，用于在接收到所述第一控制指令时，执行所述第一控制指令中对应的指定控制策略，以使车辆继续行驶或停车。

2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述目标执行器为所述主执行器，所述指定控制策略为所述预设风险策略。

3.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述目标执行器为所述冗余执行器，所述指定控制策略为所述自动驾驶策略。

4.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述冗余控制器，还用于在接收到表征所述主控制器故障以及所述主执行器故障的故障信息时，向所述冗余执行器发送执行所述预设风险策略的第二控制指令；

所述冗余执行器，用于在接收到所述第二控制指令时，执行所述第二控制指令中对应的预设风险策略，以使车辆停车并开启双闪。

5.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述主控制器通过所述控制器局域网络总线连接所述冗余执行器；

所述主控制器，用于在接收到表征所述主执行器故障的故障信息时，向所述冗余执行器发送执行所述自动驾驶策略的第三控制指令；

所述冗余执行器，用于在接收到所述第三控制指令时，执行所述第三控制指令中对应的自动驾驶策略，以使车辆继续行驶。

6.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述主控制器，用于在未接收到表征所述主执行器故障的故障信息时，向所述主执行器发送执行所述自动驾驶策略的第四控制指令；

所述主执行器，用于在接收到所述第四控制指令时，执行所述第四控制指令中对应的自动驾驶策略，以使车辆继续行驶。

7.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：主电源器、冗余电源器，所述主电源器连接所述主控制器，所述冗余电源器连接所述冗余控制器；

所述冗余控制器，还用于在接收到表征所述主电源器故障的故障信息时，向所述冗余执行器发送执行所述预设风险策略的第五控制指令；

所述冗余执行器，用于在接收到所述第五控制指令时，执行所述第五控制指令中对应的预设风险策略，以使车辆停车并开启双闪。

8.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述冗余控制器，还用于在接收到表征所述主控制器故障以及所述冗余执行器故障的故障信息时，经过所述主控制器向所述主执行器发送执行所述自动驾驶策略的第六控制指令；

所述主执行器，用于在接收到所述第六控制指令时，执行所述第六控制指令中对应的自动驾驶策略，以使车辆继续行驶。

9.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：冗余电源器、主电源器，所述冗余电源器连接所述冗余控制器，所述主电源器连接所述冗余控制器；

所述冗余控制器，还用于在接收到表征所述主控制器故障以及所述冗余电源器故障的故障信息时，向所述冗余执行器发送执行所述自动驾驶策略的第七控制指令；

所述冗余执行器，用于在接收到所述第七控制指令时，执行所述第七控制指令中对应的自动驾驶策略，以使车辆继续行驶。

10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括如权利要求1-9中任一项所述的底盘控制系统。