[发明专利]一种底盘控制系统及车辆

说明书

本申请公开了一种底盘控制系统及车辆。该底盘控制系统包括主控制器、冗余控制器、主执行器、冗余执行器；主控制器与主执行器之间、冗余控制器与冗余执行器之间均通过控制器局域网络总线连接，冗余控制器通过以太网连接主控制器；冗余控制器，用于在接收到表征主控制器故障的故障信息时，向目标执行器发送执行指定控制策略的第一控制指令，其中，目标执行器是主执行器或冗余执行器中的一个；目标执行器，用于在接收到第一控制指令时，执行第一控制指令中对应的指定控制策略，以使车辆继续行驶或停车。通过上述底盘控制系统，使得车辆在控制器故障时，执行器仍可以接收控制指令，进而解决了车辆不受控制，存在安全隐患的问题。

技术领域

本申请涉及底盘技术领域，尤其涉及一种底盘控制系统及车辆。

背景技术

随着计算机平台技术的快速发展，智能驾驶系统技术得到了快速进步。智能驾驶系统中的线控底盘，摒弃了传统的机械连接，通过控制器局域网络(Controller AreaNetwork，CAN)总线传递电信号的方式实现了车辆的自动行驶。

在车辆的自动行驶过程中，线控底盘中的控制器通过CAN总线与线控底盘中的执行器进行通讯，当控制器发出控制指令后，执行器接收控制指令并根据控制指令执行对应的自动驾驶策略，同时执行器将车辆当前状态反馈给控制器，进而控制车辆自动行驶。

然而，在上述控制车辆自动行驶的方法中，当线控底盘中的控制器故障时，即使线控底盘中的执行器正常，执行器也无法接收控制指令来执行对应的自动驾驶策略，进而导致车辆不受控制，使得该车辆存在安全隐患。

发明内容

本申请公开了一种底盘控制系统及车辆，用以解决控制器故障时执行器无法接收控制指令，导致车辆不受控制，存在安全隐患的问题。具体实现方案如下：

第一方面，本申请提供了一种底盘控制系统，所述系统包括：主控器、冗余控制器、主执行器、冗余执行器；所述主控制器与所述主执行器之间通过控制器局域网络总线连接，所述冗余控制器通过以太网连接所述主控制器，所述冗余执行器通过所述控制器局域网络总线连接所述冗余控制器；

所述冗余控制器，用于在接收到表征所述主控制器故障的故障信息时，向目标执行器发送执行指定控制策略的第一控制指令；其中，所述目标执行器为所述主执行器或所述冗余执行器中的一个；所述指定控制策略为自动驾驶策略或根据当前路况信息进行停车并开启双闪的预设风险策略中的一种；

所述目标执行器，用于在接收到所述第一控制指令时，执行所述第一控制指令中对应的指定控制策略，以使车辆继续行驶或停车。

通过上述的系统，当主控制器故障时，还有冗余控制器来接管车辆发送第一控制指令，使得目标执行器仍然能接收第一控制指令，并能执行第一控制指令中对应的指定控制策略，以使车辆继续行驶或停车，进而解决了车辆不受控制，存在安全隐患的问题。

在一种可能的实施方式中，所述目标执行器为所述主执行器，所述指定控制策略为所述预设风险策略。

通过上述的系统，基于主执行器执行的冗余控制器发送的第一控制指令中对应的预设风险策略，避免了车辆在主控制器故障时继续行驶造成的危害，同时通过预设风险策略中开启的双闪提醒了周边司机该车辆出现故障，进而提升了自动驾驶功能的安全性。

在一种可能的实施方式中，所述目标执行器为所述冗余执行器，所述指定控制策略为所述自动驾驶策略。

通过上述的系统，基于冗余执行器执行的冗余控制器发送的第一控制指令中对应的自动驾驶策略，使得车辆在主控制器出现故障时还可以选择继续行驶，提高了自动驾驶功能的多样性。

在一种可能的实施方式中，所述冗余控制器，还用于在接收到表征所述主控制器故障以及所述主执行器故障的故障信息时，向所述冗余执行器发送执行所述预设风险策略的第二控制指令；