[发明专利]一种封堵机械爪

权利要求书

1.一种封堵机械爪，其特征在于：包括机架(6)、驱动装置、角度调节机构以及夹爪组件；

所述驱动装置安装在机架(6)的一端，所述夹爪组件装配在机架(6)的另一端，所述角度调节机构设置在驱动装置一侧并用于调节整体的角度；

所述驱动装置输出端安装有丝杠(8)，所述丝杠(8)转动穿过机架(6)并与夹爪组件装配；

所述夹爪组件包括装配在丝杠(8)上的螺母滑块(25)，装配于螺母滑块(25)外侧的连接部件(10)，铰接在连接部件(10)两端的两个连杆机构，以及分别铰接在两个连杆机构端部的第一手指(1)和第二手指(24)；

所述驱动装置能够控制丝杠(8)转动，进而驱使螺母滑块(25)沿丝杠(8)进行往复移动，并通过两个连杆机构带动第一手指(1)和第二手指(24)进行开合动作。

2.根据权利要求1所述的一种封堵机械爪，其特征在于：所述连杆机构包括第一连杆(4)、弧形连杆(3)以及第二连杆(7)，所述第一连杆(4)一端铰接在连接部件(10)上，所述弧形连杆(3)一端铰接在第一连杆(4)上且弧形连杆(3)中部铰接在机架(6)上，所述第二连杆(7)一端铰接在机架(6)上，所述第一手指(1)和第二手指(24)均同时铰接于弧形连杆(3)另一端以及第二连杆(7)另一端上；

当螺母滑块(25)向远离驱动装置的方向移动时，所述第一手指(1)和第二手指(24)能够闭合夹持，当螺母滑块(25)向靠近驱动装置的方向移动时，所述第一手指(1)和第二手指(24)能够松开。

3.根据权利要求1所述的一种封堵机械爪，其特征在于：所述驱动装置包括固定在机架(6)一端上的圆柱圈(11)，安装在圆柱圈(11)远离机架(6)一端上的第一固定板(17)，安装在第一固定板(17)上的第一电机(16)，装配在第一固定板(17)上并套于第一电机(16)外侧的保护板(18)以及安装在保护板(18)远离第一固定板(17)一端上的连接块(19)；

所述第一电机(16)输出端装有传动轴(14)，所述传动轴(14)通过联轴器(12)与丝杠(8)传动装配。

4.根据权利要求3所述的一种封堵机械爪，其特征在于：所述角度调节机构包括安装在连接块(19)远离保护板(18)一侧上的第二固定板(26)，安装在第二固定板(26)上的第二电机(20)，设置在第二电机(20)输出端上的第一腕关节(21)，以及通过中间轴(22)与第一腕关节(21)连接的第二腕关节(23)；

所述第二电机(20)能够驱动第一腕关节(21)进行回转运动。

5.根据权利要求1所述的一种封堵机械爪，其特征在于：所述螺母滑块(25)与连接部件(10)之间为过盈配合，所述丝杠(8)为滚珠丝杠。

6.根据权利要求1所述的一种封堵机械爪，其特征在于：所述机架(6)靠近螺母滑块(25)的端面上还设置有缓冲垫(9)，所述缓冲垫(9)的材质为橡胶。

7.根据权利要求4所述的一种封堵机械爪，其特征在于：所述第一电机(16)和第二电机(20)均为步进电机，所述第一电机(16)通过第二螺栓(15)紧固安装在第一固定板(17)上。

8.根据权利要求3所述的一种封堵机械爪，其特征在于：所述保护板(18)为可拆卸结构，且保护板(18)的材质为不锈钢，厚度为5毫米。

9.根据权利要求3所述的一种封堵机械爪，其特征在于：所述第一固定板(17)与圆柱圈(11)之间通过第一螺栓(13)进行紧固。

10.根据权利要求4所述的一种封堵机械爪，其特征在于：所述第一腕关节(21)和第二腕关节(23)均能做回转运动，且第一腕关节(21)和第二腕关节(23)的回转平面相垂直。