[发明专利]一种封堵机械爪

说明书

本发明公开了一种封堵机械爪，它包括机架、驱动装置、角度调节机构以及夹爪组件；所述驱动装置安装在机架的一端，所述夹爪组件装配在机架的另一端，所述角度调节机构设置在驱动装置一侧并用于调节整体的角度；所述驱动装置输出端安装有丝杠，所述丝杠转动穿过机架并与夹爪组件装配；所述夹爪组件包括装配在丝杠上的螺母滑块，装配于螺母滑块外侧的连接部件，铰接在连接部件两端的两个连杆机构，以及分别铰接在两个连杆机构端部的第一手指和第二手指；螺母滑块沿丝杠进行往复移动，并通过两个连杆机构带动第一手指和第二手指进行开合动作。本发明依靠连杆机构的力学传动结构，能够获得足够的夹紧力，可以夹紧任何形状的封堵块及封堵块的任何部位。

技术领域

本发明涉及自动化设备技术领域，特别是涉及一种封堵机械爪。

背景技术

近年来，槽罐的泄漏事故在各地时有发生。装有易燃易爆品和有毒物质的槽罐车，一向被人们称为“流动的定时炸弹”，其发生泄漏事故时造成的危害无法估测。如泄漏出的原材料无法回收，就会造成经济损失；泄漏出的易燃易爆物遇到火星、静电，会引起爆炸、火灾等；泄漏出的有毒物质危害人体生命健康、污染环境；泄漏出的高压蒸气灼伤人体；泄漏出的制冷液体，不仅大量浪费能源也可能使人冻伤。由此可见，槽罐泄漏潜藏着巨大的危害性，因此槽罐泄露的封堵就显得尤为重要。

目前，由于人工对槽罐进行泄漏封堵会非常危险，因此采用封堵机器远程操作来完成堵漏工作有着较大的现实意义和实用价值。但是，现有技术中，针对槽罐泄露所设计的机械手爪比较空缺，在进行封堵任务时，常规的机械手爪不太适配，尤其是在针对不同形状和不同部位进行抓取时，灵活性和抓紧力都会有所不足，在泄漏封堵这个领域上的实用性较差，因此针对槽罐泄露有必要设计一种封堵机械爪。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是，克服现有技术的不足，提供一种封堵机械爪，它的夹紧力和灵活性较高，在槽罐泄露时基本可以完成堵漏任务。

为了解决上述技术问题，本发明的技术方案是：

一种封堵机械爪，它包括机架、驱动装置、角度调节机构以及夹爪组件；

所述驱动装置安装在机架的一端，所述夹爪组件装配在机架的另一端，所述角度调节机构设置在驱动装置一侧并用于调节整体的角度；

所述驱动装置输出端安装有丝杠，所述丝杠转动穿过机架并与夹爪组件装配；

所述夹爪组件包括装配在丝杠上的螺母滑块，装配于螺母滑块外侧的连接部件，铰接在连接部件两端的两个连杆机构，以及分别铰接在两个连杆机构端部的第一手指和第二手指；

所述驱动装置能够控制丝杠转动，进而驱使螺母滑块沿丝杠进行往复移动，并通过两个连杆机构带动第一手指和第二手指进行开合动作。

进一步，所述连杆机构包括第一连杆、弧形连杆以及第二连杆，所述第一连杆一端铰接在连接部件上，所述弧形连杆一端铰接在第一连杆上且弧形连杆中部铰接在机架上，所述第二连杆一端铰接在机架上，所述第一手指和第二手指均同时铰接于弧形连杆另一端以及第二连杆另一端上；

当螺母滑块向远离驱动装置的方向移动时，所述第一手指和第二手指能够闭合夹持，当螺母滑块向靠近驱动装置的方向移动时，所述第一手指和第二手指能够松开。

进一步，所述驱动装置包括固定在机架一端上的圆柱圈，安装在圆柱圈远离机架一端上的第一固定板，安装在第一固定板上的第一电机，装配在第一固定板上并套于第一电机外侧的保护板以及安装在保护板远离第一固定板一端上的连接块；

所述第一电机输出端装有传动轴，所述传动轴通过联轴器与丝杠传动装配。

进一步，所述角度调节机构包括安装在连接块远离保护板一侧上的第二固定板，安装在第二固定板上的第二电机，设置在第二电机输出端上的第一腕关节，以及通过中间轴与第一腕关节连接的第二腕关节；