[发明专利]一种三维物体检测方法及装置

权利要求书

1.一种三维物体检测方法，所述方法包括：

基于三维的第一物体在待检测图像中的投影框，确定所述第一物体的多个着地点的第一平面坐标，其中，所述待检测图像是由图像采集装置进行采集的；

基于所述第一物体的位置信息和尺寸信息建立的世界坐标系，获取第一世界坐标信息，其中，所述第一世界坐标信息包括所述第一物体多个着地点的第一世界坐标和所述第一物体多个顶点的第一世界坐标，所述尺寸信息是基于所述第一物体的图像特征获取的；

基于所述第一物体多个着地点的第一平面坐标、第一世界坐标和所述图像采集装置的内参信息，利用坐标转换处理，获取将所述第一物体的世界坐标转换为相机坐标的外参信息，其中，所述外参信息用于基于所述第一世界坐标信息获取所述第一物体的第一相机坐标信息_。

2.如权利要求1所述的方法，所述方法还包括：

基于所述外参信息、所述内参信息和第二物体在所述待检测图像中的多个着地点的第二平面坐标，利用坐标转换处理，获取所述第二物体在所述第一物体的世界坐标系中多个着地点的第二世界坐标，所述第二物体的尺寸信息未知，所述第二物体与所述第一物体之间的距离小于距离阈值；

基于所述第二物体顶点的第二平面坐标和所述着地点的第二世界坐标，利用坐标转换处理，确定所述第二物体的高度，其中，所述第二物体的高度用于确定所述第二物体多个顶点的第二世界坐标。

3.如权利要求2所述的方法，所述方法还包括：

基于所述第二物体多个着地点的第二世界坐标和所述第二物体的高度，利用所述外参信息，确定所述第二物体的第二相机坐标信息。

4.如权利要求3所述的方法，所述基于所述第二物体多个着地点的第二世界坐标和所述第二物体的高度，利用所述外参信息，确定所述第二物体的第二相机坐标信息，包括：

基于所述多个着地点的第二世界坐标和所述第二物体的高度确定所述第二物体的第二世界坐标系信息；

基于所述第二世界坐标系信息利用所述外参信息，确定所述第二物体的第二相机坐标信息。

5.如权利要求2所述的方法，所述基于所述第二物体顶点的第二平面坐标和所述着地点的第二世界坐标，利用坐标转换处理，确定所述第二物体的高度，包括：

将所述第二物体顶点对应着地点的第二世界坐标作为所述第二物体顶点的第二世界坐标中的两个平面参数；

基于所述第二物体顶点的第二平面坐标和所述第二物体顶点对应的第二世界坐标中的两个平面参数，利用坐标转换处理，确定所述第二物体的高度。

6.如权利要求2所述的方法，所述基于所述第二物体顶点的第二平面坐标和所述着地点的第二世界坐标，利用坐标转换处理，确定所述第二物体的高度，包括：

基于多个所述第二物体顶点的第二平面坐标和多个所述着地点的第二世界坐标，利用坐标转换处理，确定多个所述第二物体的高度；

对多个所述第二物体的高度进行平均，确定所述第二物体的高度。

7.如权利要求3所述的方法，所述基于所述外参信息、所述内参信息和第二物体在所述待检测图像中的多个着地点的第二平面坐标，利用坐标转换处理，获取所述第二物体在所述第一物体的世界坐标系中多个着地点的第二世界坐标，包括：

获取与N个第一物体一一对应的N个外参信息，其中，N为大于1的整数，其中，所述第二物体与N个所述第一物体之间的距离均小于距离阈值；

基于每一所述外参信息、所述内参信息和所述多个着地点的第二平面坐标，利用坐标转换处理，获取所述第二物体与N个所述第一物体的世界坐标系一一对应的N组第二世界坐标，其中，每一组第二世界坐标包括所述第二物体多个着地点的第二世界坐标；

对应地，所述基于所述第二物体多个着地点的第二世界坐标和所述第二物体的高度，利用所述外参信息，确定所述第二物体的第二相机坐标信息，包括：

基于所述N组第二世界坐标和所述第二物体的高度利用所述N个外参信息，确定N组第二相机坐标，其中，每一组第二相机坐标包括多个着地点和顶点的第二相机坐标；

对所述N组第二相机坐标中的每一第二相机坐标进行加权处理，得到处理后的第二相机坐标信息。