[发明专利]一种三维物体检测方法及装置

说明书

本申请公开了一种三维物体检测方法及装置，其中，所述方法包括：基于三维的第一物体在待检测图像中的投影框，确定所述第一物体的多个着地点的第一平面坐标；基于所述第一物体的位置信息和尺寸信息建立的世界坐标系，获得第一世界坐标信息，所述尺寸信息是基于所述第一物体的图像特征获取的；基于所述第一物体多个着地点的第一平面坐标、第一世界坐标和图像采集装置的内参信息，利用坐标转换处理，获取将所述第一物体的世界坐标转换为相机坐标的外参信息，其中，所述外参信息用于基于所述第一世界坐标信息获取所述第一物体的第一相机坐标信息。

技术领域

本申请实施例涉及测量技术领域，涉及但不限于一种三维物体检测方法及装置。

背景技术

单目摄像装置由于其成本低，分辨率高，普遍架设于路侧用于检测车辆行人等，是车路协同路侧不可或缺的感知手段。但是由于单目摄像装置缺少深度信息，使用单个单目摄像装置获取物体的相机坐标精度低。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供一种三维物体检测方法、装置、设备及存储介质。

本申请实施例的技术方案是这样实现的：

第一方面，本申请实施例提供一种三维物体检测方法，所述方法包括：

基于三维的第一物体在待检测图像中的投影框，确定所述第一物体的多个着地点的第一平面坐标，其中，所述待检测图像是由图像采集装置进行采集的；

基于所述第一物体的位置信息和尺寸信息建立的世界坐标系，获取第一世界坐标信息，其中，所述第一世界坐标信息包括所述第一物体多个着地点的第一世界坐标和所述第一物体多个顶点的第一世界坐标，所述尺寸信息是基于所述第一物体的图像特征获取的；

基于所述第一物体多个着地点的第一平面坐标、第一世界坐标和所述图像采集装置的内参信息，利用坐标转换处理，获取将所述第一物体的世界坐标转换为相机坐标的外参信息，其中，所述外参信息用于基于所述第一世界坐标信息获取所述第一物体的第一相机坐标信息。

第二方面，本申请实施例提供一种三维物体检测装置，所述装置包括：

第一确定模块，用于基于三维的第一物体在待检测图像中的投影框，确定所述第一物体的多个着地点的第一平面坐标，其中，所述待检测图像是由图像采集装置进行采集的；

第一获取模块，用于基于所述第一物体的位置信息和尺寸信息建立的世界坐标系，获取第一世界坐标信息，其中，所述第一世界坐标信息包括所述第一物体多个着地点的第一世界坐标和所述第一物体多个顶点的第一世界坐标，所述尺寸信息是基于所述第一物体的图像特征获取的；

第二获取模块，用于基于所述第一物体多个着地点的第一平面坐标、第一世界坐标和所述图像采集装置的内参信息，利用坐标转换处理，获取将所述第一物体的世界坐标转换为相机坐标的外参信息，其中，所述外参信息用于基于所述第一世界坐标信息获取所述第一物体的第一相机坐标信息。

第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述方法。

第四方面，本申请实施例提供一种存储介质，存储有可执行指令，用于处理器执行时，实现上述方法。