[发明专利]一种点云图像标注方法、系统及存储介质

权利要求书

1.一种点云图像标注方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1，基于预设要求，将标注数据传输进任务流；

S2，配置任务对应的点云标签并初始化标注权限；

S3，对录入的目标点云图像进行预处理并输出3D颜色框；

S4，将已标注的所述3D颜色框生成具有标注效果显示的点云图像。

2.根据权利要求1所述的点云图像标注方法，其特征在于，所述标注数据包括点云数据和图片数据，所述预设要求包括将所述点云数据和所述图片数据的格式分别统一保存至文件夹并忽略所述点云数据和所述图片数据的扩展名。

3.根据权利要求2所述的点云图像标注方法，其特征在于，所述点云标签的输出格式以字符串格式命名且分别与匹配的所述点云数据的命名一致，配置所述点云标签包括：基于所述任务的标注需求增加或删除所述点云标签的类别、配置所述点云标签的颜色和对所述点云标签的显示顺序调整。

4.根据权利要求1所述的点云图像标注方法，其特征在于，所述预处理包括：点云及图片显示、图片缩放、图片的滚动与拖拽、图片及点云切换、区域选取和三视图展示。

5.根据权利要求4所述的点云图像标注方法，其特征在于，所述点云及图片显示在于对所述标注权限完成初始化后，对所述点云数据和图片数据进行加载并将匹配的目标点云图像和图片进行显示；所述图片缩放在于对目标图片进行放大或缩小；所述图片的滚动与拖拽在于对所述目标点云图像进行移动；所述图片及点云切换在于对所述目标点云图像和所述目标图片进行同屏切换；所述区域选取包括：基于所述任务的标注需求，对所述目标点云图像进行区域选取，将不同的所述区域以不同的3D颜色框着色区分；所述三视图展示包括：基于三视图的维度对选取的所述目标点云图像的区域进行展示。

6.根据权利要求1所述的点云图像标注方法，其特征在于，所述方法还包括：配置单个所述标注数据的状态，对任务内已领取的所述标注数据基于所处的流程配置锁定状态、待审核状态和已审核状态，对于已经提交的所述标注数据配置已质检状态。

7.根据权利要求6所述的点云图像标注方法，其特征在于，所述具有标注效果的点云图像用于辅助标注结果位置进行调整及校验，并辅助输出能够与所述图片进行映射的所述目标颜色框的位置及中心点坐标。

8.根据权利要求7所述的点云图像标注方法，其特征在于，所述方法还包括对标注后的所述标注数据进行检查、审核和质检。

9.根据权利要求8所述的点云图像标注方法，其特征在于，所述检查在于：检查所述标注数据中的漏标、漏标、多标和误标问题并进行修改；所述审核包括：基于图形批注或文本批注的形式将带有批注痕迹的所述标注数据进行返送；所述质检包括：基于预设的比例，将已经完成审核的所述标注数据进行再次检查并对还存在问题的所述标注数据进行返送。

10.一种点云图像标注系统，其特征在于，包括：

导入模块(10)，基于预设要求，将标注数据传输进任务流；

任务配置模块(20)，配置任务对应的标签并初始化标注权限；

区域操作模块(30)，对录入的目标点云图像进行预处理并输出3D颜色框；

检测模块(40)，将已标注的所述3D颜色框生成具有标注效果显示的点云图像；

标注功能模块(50)，对标注后的所述标注数据进行检查、审核和质检。

11.一种计算机储存介质，其特征在于，所述计算机存储介质内储存有计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，能够执行如权利要求1-9中任一项所述的点云图像标注方法。