[发明专利]一种点云图像标注方法、系统及存储介质

说明书

本发明涉及图像数据处理技术领域，具体提供一种点云图像标注方法、系统及存储介质，方法包括以下步骤：基于预设要求，将标注数据传输进任务流；配置任务对应的标签并初始化标注权限；对录入的目标点云图像进行预处理并输出3D颜色框；将已标注的3D颜色框生成具有标注效果显示的点云图像。本发明能实现自动驾驶的大量3D点云图像高效准确的标注，不仅可以大幅减少标注的时间，还能满足操作者和管理者的多样定制化需求。

技术领域

本发明属于图像数据处理技术领域，具体涉及一种点云图像标注方法、系统及存储介质。

背景技术

为了促进自动驾驶技术的开发和进步，各汽车行业依托视觉模型，提升汽车在道路行驶过程中的目标检测精度和准度。目前行业内已开始了大批量的2D,3D图像标注工作，帮助提升模型效果。其中对3D点云标注数据的需求量大，因此对3D点云图像的规范化标注工作提出了需求。现公开的专利对点云图像标注的介绍较少，主要集中在数据处理方向，例如申请号为202210274006.2提供的一种针对地面标识的点云标注系统及方法。该专利标注类型单一，形式也更适应语义分割类标注，对3D目标拉框的指导意义较弱。且现缺少在需要大批量点云数据标注的背景下，如何从提高效率的角度展示更适用于3D目标拉框的标注系统及标注方法。

发明内容

本发明的目的是：旨在提供一种点云图像标注方法、系统及存储介质，用来解决现有自动驾驶技术所需的大批量点云图像的目标检测标注复杂易出错，标定繁琐效率低的问题

为实现上述技术目的，本发明采用的技术方案如下：

第一方面，本申请提供一种点云图像标注方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1，基于预设要求，将标注数据传输进任务流；

S2，配置任务对应的点云标签并初始化标注权限；

S3，对录入的目标点云图像进行预处理并输出3D颜色框；

S4，将已标注的所述3D颜色框生成具有标注效果显示的点云图像。

结合第一方面，在一些可选的实施方式中，所述标注数据包括点云数据和图片数据，所述预设要求包括将所述点云数据和所述图片数据的格式分别统一保存至文件夹并忽略所述点云数据和所述图片数据的扩展名。

结合第一方面，在一些可选的实施方式中，所述点云标签的输出格式以字符串格式命名且分别与匹配的所述点云数据的命名一致，配置所述点云标签包括：基于所述任务的标注需求增加或删除所述点云标签的类别、配置所述点云标签的颜色和对所述点云标签的显示顺序调整。

结合第一方面，在一些可选的实施方式中，所述预处理包括：点云及图片显示、图片缩放、图片的滚动与拖拽、图片及点云切换和区域选取。

结合第一方面，在一些可选的实施方式中，所述点云及图片显示在于对所述标注权限完成初始化后，对所述点云数据和图片数据进行加载并将匹配的目标点云图像和图片进行显示；所述图片缩放在于对目标图片进行放大或缩小；所述图片的滚动与拖拽在于对所述目标点云图像进行移动；所述图片及点云切换在于对所述目标点云图像和所述目标图片进行同屏切换；所述区域选取包括：基于所述任务的标注需求，对所述目标点云图像进行区域选取，将不同的所述区域以不同的所述3D颜色框着色区分；所述三视图展示包括：基于三视图的维度对选取的所述目标点云图像的区域进行展示。

结合第一方面，在一些可选的实施方式中，所述方法还包括：配置单个所述标注数据的状态，对任务内已领取的所述标注数据基于所处的流程配置锁定状态、待审核状态和已审核状态，对于已经提交的所述标注数据配置已质检状态。

结合第一方面，在一些可选的实施方式中，所述具有标注效果的点云图像用于辅助对标注结果的位置进行调整及校验，并辅助输出能够与所述图片进行映射的目标颜色框的位置及中心点坐标