[发明专利]一种数据的读写方法、系统、设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种数据的读写方法、系统、设备及存储介质，该方法包括：在车辆中，第一设备与第二设备均接入高速串行计算机扩展总线，第一设备设置为消息的发布者，在环形缓冲器中创建第一缓冲区；第二设备设置为消息的订阅者，在环形缓冲器中创建第二缓冲区；第一设备在生成数据时，将数据封装至消息中，将消息写入第一缓冲区中，将第一缓冲区中的消息通过高速串行计算机扩展总线的直接存储器访问接口传输至第二缓冲区中；第二设备从第二缓冲区中读取消息，对数据进行处理。整体上提高了数据的吞吐量，满足车辆中数据的传输要求，保证数据传输的实时性。

技术领域

本发明涉及车辆的技术领域，尤其涉及一种数据的读写方法、系统、设备及存储介质。

背景技术

车辆为了提高自动驾驶的性能，在车辆中安装许多设备，设备之间会传输数据，例如，摄像头产生的图像数据，会传输至GPU(GraphicsProcessingUnit，图形处理器)等异步架构的处理器检测障碍物。

目前，数据的传输多应用传统的网络协议，由于数据量巨大，使得数据的吞吐量巨大，超出了网络协议的传输能力，导致数据传输延时高。

发明内容

本发明提供了一种数据的读写方法、系统、设备及存储介质，以解决如何降低自动驾驶传输数据的延时的问题。

根据本发明的一方面，提供了一种数据的读写方法，在车辆中，第一设备与第二设备均接入高速串行计算机扩展总线，所述方法包括：

第一设备设置为消息的发布者，在环形缓冲器中创建第一缓冲区；

第二设备设置为消息的订阅者，在环形缓冲器中创建第二缓冲区；

所述第一设备在生成数据时，将所述数据封装至消息中，将所述消息写入所述第一缓冲区中，将所述第一缓冲区中的所述消息通过所述高速串行计算机扩展总线的直接存储器访问接口传输至所述第二缓冲区中；

所述第二设备从所述第二缓冲区中读取所述消息，对所述数据进行处理。

可选地，所述第二设备设置为消息的订阅者，在环形缓冲器中创建第二缓冲区，包括：

若所述第二设备同时订阅多个所述发布者发布的消息，则所述第二设备为每个所述发布者分别设置消息的订阅者，在环形缓冲器中为每个所述订阅者创建第二缓冲区；

所述第二设备从所述第二缓冲区中读取所述消息，对所述数据进行处理，包括：

所述第二设备从各个所述第二缓冲区中读取所述消息，组合多个所述数据同时进行处理。

可选地，所述将所述数据封装至消息中，包括：

对所述数据生成消息；

将与所述数据相关的元数据作为头信息写入所述消息中；

将所述数据作为有效负载写入所述消息中。

可选地，所述将所述消息写入所述第一缓冲区中，包括：

若多台所述第一设备共用同一所述第一缓冲区，则在所述第一缓冲区中预留的内存块中申请空闲的所述内存块；

将所述消息写入空闲的所述内存块中。

可选地，

所述将所述消息写入所述第一缓冲区中，包括：

调用零拷贝接口中的预留方法，将所述消息写入所述第一缓冲区中；

所述将所述第一缓冲区中的所述消息通过所述高速串行计算机扩展总线的直接存储器访问接口传输至所述第二缓冲区中，包括：

调用零拷贝接口中的提交方法，将所述第一缓冲区中的所述消息通过所述高速串行计算机扩展总线的直接存储器访问接口传输至所述第二缓冲区中。