[发明专利]一种基于经纬度信息的主车信息坐标系转换方法及系统

权利要求书

1.一种基于经纬度信息的主车信息坐标系转换方法，其特征在于，包括：

采集主车的经纬度信息以及主车视角下的相对运动环境信息；所述主车视角下的相对运动环境信息包括：周边交通参与者在主车视角坐标系下的位置相对坐标和速度相对坐标；

将所述经纬度信息转换为鸟瞰视角坐标系下的轨迹坐标信息，得到主车的绝对轨迹；所述鸟瞰视角坐标系以正东方向为x轴正方向，以正北方向为y轴正方向，以主车运动轨迹的起始点为原点；

根据所述主车的绝对轨迹，确定主车的横摆角；

基于所述横摆角，将所述主车视角下的相对运动环境信息转换为鸟瞰视角下的绝对运动环境信息；所述鸟瞰视角下的绝对运动环境信息包括：周围交通参与者在鸟瞰视角坐标系中的位置绝对坐标和速度绝对坐标；

其中，根据所述主车的绝对轨迹，确定主车的横摆角，具体包括：

根据所述主车的绝对轨迹，确定主车不同方向上的绝对速度；

基于不同方向上的绝对速度确定主车的横摆角；

所述主车不同方向上的绝对速度的计算公式如下：

；

其中，为时刻x方向的主车绝对速度，为时刻y方向的主车绝对速度，为第k个数据采集的时间点，，为数据采集长度，为固定的时间间隔，为时刻对应的主车绝对轨迹坐标。

2.根据权利要求1所述的基于经纬度信息的主车信息坐标系转换方法，其特征在于，在将所述经纬度信息转换为鸟瞰视角坐标系下的轨迹坐标信息，得到主车的绝对轨迹之后，还包括：

利用加权线性回归的方法对所述绝对轨迹进行平滑处理。

3.根据权利要求1所述的基于经纬度信息的主车信息坐标系转换方法，其特征在于，基于所述横摆角，通过公式，将所述主车视角下的相对运动环境信息转换为鸟瞰视角下的绝对运动环境信息；

其中，为横摆角；(,)为周围交通参与者在鸟瞰视角坐标系中的位置绝对坐标；(,)为周围交通参与者在鸟瞰视角坐标系中x轴方向和y轴方向上的速度绝对坐标；(,)为周围交通参与者在主车视角坐标系中的位置相对坐标；(,)为周围交通参与者在主车视角坐标系中的x轴方向和y轴方向上的速度相对坐标；(,)为主车在鸟瞰视角坐标系中的位置绝对坐标；(,)为主车在鸟瞰视角坐标系中x轴方向和y轴方向上的速度绝对坐标。

4.根据权利要求1所述的基于经纬度信息的主车信息坐标系转换方法，其特征在于，在基于所述横摆角，将所述主车视角下的相对运动环境信息转换为鸟瞰视角下的绝对运动环境信息之后，还包括：

利用加权线性回归方法对鸟瞰视角下的绝对运动环境信息进行平滑处理。

5.一种基于经纬度信息的主车信息坐标系转换系统，其特征在于，包括：

采集模块，用于采集主车的经纬度信息以及主车视角下的相对运动环境信息；所述主车视角下的相对运动环境信息包括：周边交通参与者在主车视角坐标系下的位置相对坐标和速度相对坐标；

第一转换模块，用于将所述经纬度信息转换为鸟瞰视角坐标系下的轨迹坐标信息，得到主车的绝对轨迹；所述鸟瞰视角坐标系以正东方向为x轴正方向，以正北方向为y轴正方向，以主车运动轨迹的起始点为原点；

横摆角确定模块，用于根据所述主车的绝对轨迹，确定主车的横摆角；

第二转换模块，用于基于所述横摆角，将所述主车视角下的相对运动环境信息转换为鸟瞰视角下的绝对运动环境信息；所述鸟瞰视角下的绝对运动环境信息包括：周围交通参与者在鸟瞰视角坐标系中的位置绝对坐标和速度绝对坐标；

其中，所述横摆角确定模块，具体包括：

绝对速度确定单元，用于根据所述主车的绝对轨迹，确定主车不同方向上的绝对速度；

横摆角确定单元，用于基于不同方向上的绝对速度确定主车的横摆角；

所述主车不同方向上的绝对速度的计算公式如下：

；

其中，为时刻x方向的主车绝对速度，为时刻y方向的主车绝对速度，为第k个数据采集的时间点，，为数据采集长度，为固定的时间间隔，为时刻对应的主车绝对轨迹坐标。

6.根据权利要求5所述的基于经纬度信息的主车信息坐标系转换系统，其特征在于，还包括：

平滑处理模块，用于利用加权线性回归的方法对所述绝对轨迹以及鸟瞰视角下的绝对运动环境信息进行平滑处理。