[发明专利]一种基于经纬度信息的主车信息坐标系转换方法及系统

说明书

本发明公开了一种基于经纬度信息的主车信息坐标系转换方法及系统，属于自动驾驶技术领域。该方法包括：采集主车的经纬度信息以及主车视角下的相对运动环境信息；将所述经纬度信息转换为大地坐标系下的轨迹坐标信息，得到主车的绝对轨迹；根据所述主车的绝对轨迹，确定主车的横摆角；基于所述横摆角，将所述主车视角下的相对运动环境信息转换为鸟瞰视角下的绝对运动环境信息。本发明将主车视角下的相对运动环境信息转换到鸟瞰视角下的绝对运动环境信息，从而能够帮助自动驾驶车辆对视觉采集信息的研究，也方便其与路端设备进行信息融合，加强自动驾驶车辆对于驾驶场景的全局理解。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种基于经纬度信息的主车信息坐标系转换方法及系统。

背景技术

随着汽车保有量的不断提升和自动驾驶技术的不断进步，智能驾驶系统逐渐进入公众视野，其中车端传感器采集的环境信息成为自动驾驶车辆的视觉识别信息的重要来源。目前对于车端环境信息的处理方法还存在一定的缺陷。

在典型自动驾驶车辆中，车辆视觉传感器往往是与车体固连的，所以车端设备采集到的环境信息往往是在主车视角下，坐标系跟随车辆的运动而不断移动，其主要缺点：一方面难以直接研究交通参与对象的绝对轨迹，另一方面也对驾驶场景的全局理解具有局限性。

发明内容

本发明的目的是提供一种基于经纬度信息的主车信息坐标系转换方法及系统，将环境信息从主车视角坐标系下的相对信息转换到鸟瞰视角坐标系下的绝对坐标。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

一种基于经纬度信息的主车信息坐标系转换方法，包括：

采集主车的经纬度信息以及主车视角下的相对运动环境信息；所述主车视角下的相对运动环境信息包括：周边交通参与者在主车视角坐标系下的位置相对坐标和速度相对坐标；

将所述经纬度信息转换为大地坐标系下的轨迹坐标信息，得到主车的绝对轨迹；所述大地坐标系以正东方向为x轴正方向，以正北方向为y轴正方向，以主车运动轨迹的起始点为原点；

根据所述主车的绝对轨迹，确定主车的横摆角；

基于所述横摆角，将所述主车视角下的相对运动环境信息转换为鸟瞰视角下的绝对运动环境信息；所述鸟瞰视角下的绝对运动环境信息包括：周围交通参与者在鸟瞰视角坐标系中的位置绝对坐标和速度绝对坐标。

可选地，在将所述经纬度信息转换为大地坐标系下的轨迹坐标信息，得到主车的绝对轨迹之后，还包括：

利用加权线性回归的方法对所述绝对轨迹进行平滑处理。

可选地，根据所述主车的绝对轨迹，确定主车的横摆角，具体包括：

根据所述主车的绝对轨迹，确定主车不同方向上的绝对速度；

基于不同方向上的绝对速度确定主车的横摆角。

可选地，所述主车不同方向上的绝对速度的计算公式如下：

；

其中，为时刻x方向的主车绝对速度，为时刻y方向的主车绝对速度，为第k个数据采集的时间点，，为数据采集长度，为固定的时间间隔，为时刻对应的主车绝对轨迹坐标。

可选地，基于所述横摆角，通过公式，将所述主车视角下的相对运动环境信息转换为鸟瞰视角下的绝对运动环境信息；