[发明专利]一种上料夹爪及上料机器人

权利要求书

1.一种上料夹爪，其特征在于，包括：

座架（1）和视觉模块（2），所述视觉模块（2）设置于所述座架（1）上且能够定位条盒纸垛（10）的位置，所述条盒纸垛（10）环绕其外周捆扎有纸带（20）；

多个吸盘（3），多个所述吸盘（3）均设置于所述座架（1）上，所述吸盘（3）被配置为能够根据所述视觉模块（2）定位的位置吸附所述纸带（20）并将所述条盒纸垛（10）转运至裁切工位；以及

驱动模组（4）和切刀（5），所述驱动模组（4）设置于所述座架（1）上并与所述切刀（5）传动连接，以驱动所述切刀（5）裁切所述纸带（20）并使所述纸带（20）上形成两个裁切端；所述纸带（20）的一个裁切端能够与所述吸盘（3）吸附相连，以将所述纸带（20）从所述条盒纸垛（10）的下方抽离；所述条盒纸垛（10）为白色，所述纸带（20）为黄色；

所述上料夹爪还包括色标传感器（6），所述色标传感器（6）设置于所述座架（1）上并能够检测所述切刀（5）的裁切初始位置的颜色；当所述色标传感器（6）检测到的颜色为白色时，所述切刀（5）能够裁切所述纸带（20）；当所述色标传感器（6）检测到的颜色至少包括黄色时，所述吸盘（3）释放所述纸带（20）且所述座架（1）旋转180°，以使所述切刀（5）从所述纸带（20）宽度方向的另一侧裁切所述纸带（20）。

2.根据权利要求1所述的上料夹爪，其特征在于，所述上料夹爪还包括两个安装板（7），每个安装板（7）上均安装有所述吸盘（3）；两个所述安装板（7）沿所述纸带（20）的长度方向相对设置于所述座架（1）上并围设成切割通道；所述驱动模组（4）驱动所述切刀（5）沿所述切割通道移动，以将所述纸带（20）沿其宽度方向裁切开。

3.根据权利要求2所述的上料夹爪，其特征在于，所述安装板（7）上开设有三个呈三角形分布的第一安装孔（71），每个所述第一安装孔（71）内均通过紧固件固定安装有所述吸盘（3）。

4.根据权利要求3所述的上料夹爪，其特征在于，所述第一安装孔（71）的长度沿所述纸带（20）的宽度方向延伸，以使所述吸盘（3）沿所述第一安装孔（71）的长度方向的位置可调。

5.根据权利要求2所述的上料夹爪，其特征在于，所述安装板（7）上还开设有第二安装孔（72），所述第二安装孔（72）的长度沿所述纸带（20）的长度方向延伸；

所述上料夹爪还包括连杆（8），所述连杆（8）的一端与所述座架（1）相连，另一端穿设于对应的所述第二安装孔（72）内并与所述安装板（7）相连；所述连杆（8）能够沿所述第二安装孔（72）的长度方向滑动，以调节所述切割通道的宽度。

6.根据权利要求1所述的上料夹爪，其特征在于，所述驱动模组（4）包括：

升降驱动件（41），所述升降驱动件（41）的输出端与所述切刀（5）相连，以驱动所述切刀（5）沿竖直方向下降至裁切初始位置，位于所述裁切初始位置的所述切刀（5）的高度低于位于所述条盒纸垛（10）上表面的所述纸带（20）的高度；以及

横移驱动件（42），所述横移驱动件（42）与所述升降驱动件（41）传动连接，以驱动所述升降驱动件（41）与所述切刀（5）沿所述纸带（20）的宽度方向移动，以将所述纸带（20）裁切开。

7.根据权利要求6所述的上料夹爪，其特征在于，所述驱动模组（4）还包括连接板（43），所述连接板（43）上开设有第三安装孔（431），所述第三安装孔（431）的长度沿竖直方向延伸，所述升降驱动件（41）沿竖直方向位置可调地安装于所述第三安装孔（431）内。

8.根据权利要求1～7中任一项所述的上料夹爪，其特征在于，所述视觉模块（2）为3D相机。

9.一种上料机器人，其特征在于，包括机械手和权利要求1～8中任一项所述的上料夹爪，所述机械手与所述上料夹爪的座架（1）相连。