[发明专利]一种上料夹爪及上料机器人

说明书

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种上料夹爪及上料机器人。上料夹爪包括座架、视觉模块、多个吸盘、驱动模组和切刀，视觉模块设置于座架上且能够定位条盒纸垛的位置，条盒纸垛环绕其外周捆扎有纸带。多个吸盘均设置于座架上，吸盘能够根据视觉模块定位的位置吸附纸带并将条盒纸垛转运至裁切工位。驱动模组设置于座架上并与切刀传动连接，以驱动切刀裁切纸带并使纸带上形成两个裁切端。纸带的一个裁切端能够与吸盘吸附相连，以将纸带从条盒纸垛的下方抽离。上料机器人包括上料夹爪，视觉模块集成到座架上，提高了视觉识别的定位精度。上料夹爪能够实现条盒纸垛的定位和转运，同时能够完成纸带的裁切和收集，使得上料夹爪集成了多种功能。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种上料夹爪及上料机器人。

背景技术

目前，为节省占地面积、保护车间环境，烟草包装上料设备一般均采用协作式机器人完成包装材料的自动上料过程。包装材料为使用牛皮纸捆扎的条盒纸垛，条盒纸垛中的条盒纸能够折叠成烟盒。

现有的协作机器人受到负载和协作功能的影响，上料夹爪的功能相对单一，仅仅能够通过真空吸附的方式实现取料和移料功能。在取料前，需要通过单独安装在支架上的3D相机实现物料的拍照定位，随着物料高度的下降，3D相机与物料的高度差越来越大，容易导致3D相机的定位精度逐渐下降，影响上料夹爪的精准抓取。同时，在取料后需要配套使用独立的裁切设备裁切并回收牛皮纸，以便于条盒纸垛后期的取用，使得上料设备过于复杂，占地面积较大，不利于后期的维护保养，不能充分发挥协作机器人的灵活性。

因此，亟需一种上料夹爪及上料机器人来解决上述问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种上料夹爪及上料机器人，以实现条盒纸垛的精准上料和纸带的自动裁切和回收，提高上料夹爪的功能集成度，并简化结构，减少占地面积。

为达此目的，本发明所采用的技术方案是：

一种上料夹爪，包括：

座架和视觉模块，所述视觉模块设置于所述座架上且能够定位条盒纸垛的位置，所述条盒纸垛环绕其外周捆扎有纸带；

多个吸盘，多个所述吸盘均设置于所述座架上，所述吸盘被配置为能够根据所述视觉模块定位的位置吸附所述纸带并将所述条盒纸垛转运至裁切工位；

驱动模组和切刀，所述驱动模组设置于所述座架上并与所述切刀传动连接，以驱动所述切刀裁切所述纸带并使所述纸带上形成两个裁切端；所述纸带的一个裁切端能够与所述吸盘吸附相连，以将所述纸带从所述条盒纸垛的下方抽离。

作为优选方案，所述条盒纸垛为白色，所述纸带为黄色；

所述上料夹爪还包括色标传感器，所述色标传感器设置于所述座架上并能够检测所述切刀的裁切初始位置的颜色；当所述色标传感器检测到的颜色为白色时，所述切刀能够裁切所述纸带；当所述色标传感器检测到的颜色至少包括黄色时，所述吸盘释放所述纸带且所述座架旋转180°，以使所述切刀从所述纸带宽度方向的另一侧裁切所述纸带。

作为优选方案，所述上料夹爪还包括两个安装板，每个安装板上均安装有所述吸盘；两个所述安装板沿所述纸带的长度方向相对设置于所述座架上并围设成切割通道；所述驱动模组驱动所述切刀沿所述切割通道移动，以将所述纸带沿其宽度方向裁切开。

作为优选方案，所述安装板上开设有三个呈三角形分布的第一安装孔，每个所述第一安装孔内均通过紧固件固定安装有所述吸盘。

作为优选方案，所述第一安装孔的长度沿所述纸带的宽度方向延伸，以使所述吸盘沿所述第一安装孔的长度方向的位置可调。

作为优选方案，所述安装板上还开设有第二安装孔，所述第二安装孔的长度沿所述纸带的长度方向延伸；