[发明专利]一种履带式移动机器人

说明书

本发明提供了一种履带式移动机器人，其包括底盘、搬运装置、夹取装置以及行走装置；搬运装置包括支架、升降结构和紧固结构，紧固结构和升降结构连接，升降结构安设于支架，支架安设于底盘；夹取装置与底盘铰接且用于夹取货物；行走装置包括第一履带结构和第二履带结构，第一履带结构和第二履带结构分别位于底盘的长度方向的两侧。本发明解决了现有的机器人难以适应不同高度的货物、难以夹取货物的问题。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种履带式移动机器人。

背景技术

由于履带机器人地形适应性强、越障能力强、负重能力强等特点，在运输、巡检、消防等领域得以广泛应用。一般的机器人在平面上运动时，机器人本身的高度是不能改变的，因此，履带机器人用作搬运货物的机器人时，当需要放置货物的位置要比机器人本身的高度时，此时机器人很难起到这个作用。

现有公开号为CN110254537A的中国发明专利公开了一种搬运协作机器人，包括车架和载货平台，所述车架上设有轮式行走机构，车架底部设有履带行走机构，履带行走机构的一端与车架铰接，履带行走机构与车架之间设有伸缩机构，伸缩机构的两端分别与履带行走机构和车架铰接；所述载货平台设置在车架的上端，载货平台的各边上均铰接有挡板，相邻挡板之间可拆卸联接；还包括延长板，相邻挡板之间均设有延长板，所述延长板包括插板和连接板，插板与相邻连接板其中的一个挡板插接，连接板穿过插板与另一个挡板插接，插板与连接板之间通过螺栓联接固定。

上述机器人没有设置升降装置，载货平台难以适应不同高度的货物，同时，没有设置夹持装置，难以夹取货物。

发明内容

基于此，为了解决现有的机器人难以适应不同高度的货物、难以夹取货物的问题，本发明提供了一种履带式移动机器人，其具体技术方案如下:

一种履带式移动机器人，包括：

底盘；

搬运装置，所述搬运装置包括支架、升降结构和紧固结构，所述紧固结构和所述升降结构连接，所述升降结构安设于所述支架，所述支架安设于所述底盘；

夹取装置，所述夹取装置与所述底盘铰接且用于夹取货物；

行走装置，所述行走装置包括第一履带结构和第二履带结构，所述第一履带结构和所述第二履带结构分别位于所述底盘的长度方向的两侧。

上述履带式移动机器人，通过设置有升降结构使得机器人具备升降功能，从而使搬运装置适应不同高度的货物，解决了现有的机器人没有设置升降装置，难以放置比机器人的高度高的货物的问题；设置有与升降结构连接的紧固结构，对货物进行固定，避免在搬运过程中货物从搬运装置上掉落；第一履带结构和第二履带结构带动底盘进行移动；还设置有与底盘铰接的夹取装置，解决现有的机器人难以夹取货物问题。

进一步地，所述升降结构包括移动板以及控制所述移动板升降运动的升降件；所述移动板和所述支架滑动连接；所述紧固结构安设于所述移动板。

进一步地，所述紧固结构包括第一固定组件、第二固定组件以及置物板；所述第一固定组件、所述第二固定组件以及所述置物板均与所述移动板滑动连接。

进一步地，所述第一固定组件和所述第二固定组件平行间隔设置并形成间隔空间，所述置物板位于所述间隔空间内。

进一步地，所述移动板设有第一滑轨以及第二滑轨；所述第一滑轨与所述第二滑轨垂直设置；所述第一滑轨沿所述底盘的长度方向设置；所述置物板与所述第一滑轨滑动连接；所述第一固定组件和所述第二固定组件均与所述第二滑轨滑动连接。

进一步地，所述夹取装置包括连杆以及机械臂；所述连杆与所述底盘铰接；所述机械臂与所述连杆转动连接。