[发明专利]一种复合机器人的上下料方法、系统、设备及存储介质

权利要求书

1.一种复合机器人的上下料方法，其特征在于，应用于印刷电路板生产线，所述印刷电路板生产线包括上下料系统、运输调度系统、生产设备，所述上下料系统包括用于存储加工前的物料的上料台、用于存储加工后的物料的下料台，所述运输调度系统可调度多台可自动导引运输车AGV，所述方法包括：

从业务系统下载生产印刷电路板的工单，所述工单中记录有生产印刷电路板的物料；

控制所述可自动导引运输车AGV移动至所述上料台，从所述上料台接收加工前的所述物料；

根据所述工单指定的所述生产设备，控制所述可自动导引运输车AGV移动至所述生产设备，将加工前的所述物料传输至所述机台进行加工；

根据所述工单控制所述可自动导引运输车AGV移动至所述生产设备，从所述生产设备抓取加工后的所述物料；

根据所述工单控制所述可自动导引运输车AGV移动至所述下料台，将加工后的所述物料传输至所述下料台。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述工单控制所述可自动导引运输车AGV移动至所述上料台，从所述上料台接收加工前的所述物料，包括：

查找具有空闲的物料栈的所述可自动导引运输车AGV、作为第一目标车；

根据所述工单控制所述第一目标车移动至所述上料台，打开所述物料栈的挡板；

启动所述上料台的滚轮滚动，以向所述目标车传输物料盒，所述物料盒中存储加工前的所述物料；

启动所述第一目标车的滚轮滚动，以将所述物料盒搬运至所述物料栈中；

控制所述第一目标车关闭所述物料栈的挡板。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述工单控制所述可自动导引运输车AGV移动至所述生产设备，将加工前的所述物料传输至所述机台进行加工，包括：

在具有投料任务的所述可自动导引运输车AGV中，根据所述工单查找上已装载物料盒的所述可自动导引运输车AGV、作为第二目标车，所述物料盒存储加工前的所述物料；

控制所述第二目标车移动至所述生产设备；

控制所述第二目标车使用机械手臂扫描所述物料盒上的料盒信息；

若所述料盒信息均与所述工单、所述生产设备匹配，则控制所述第二目标车使用机械手臂将所述物料盒搬运至生产设备上进行加工。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述生产线还包括信息系统，所述根据所述工单控制所述可自动导引运输车AGV移动至所述生产设备，从所述生产设备抓取加工后的所述物料，包括：

在具有取料任务的所述可自动导引运输车AGV中，查找具有空闲的物料盒的所述可自动导引运输车AGV、作为第三目标车；

控制所述第三目标车移动至所述生产设备；

控制所述第三目标车使用机械手臂将加工后的所述物料搬运至所述物料栈中；

控制所述第三目标车使用机械手臂扫描所述物料盒上的料盒信息；

将所述料盒信息上报至所述信息系统。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述工单控制所述可自动导引运输车AGV移动至所述下料台，将加工后的所述物料传输至所述下料台，包括：

根据所述工单查找物料栈上已装载物料盒的所述可自动导引运输车AGV、作为第四目标车，所述物料盒存储加工后的所述物料；

控制所述第四目标车移动至所述下料台，打开所述物料栈的挡板；

启动所述第四目标车与所述下料台的滚轮往同一方向滚动，以将托盘滚动至所述下料台中；

启动所述下料台的滚轮滚动，以接收所述物料盒进行存储；

控制所述第四目标车关闭所述物料栈的挡板。