[发明专利]一种面向无人驾驶行车安全的区域锁集群调度方法

权利要求书

1.一种面向无人驾驶行车安全的区域锁集群调度方法，其特征在于，包括：

区域锁场景结构模式方法；

上位机通过集中控制软件进行集群调度方法。

2.根据权利要求1所述的面向无人驾驶行车安全的区域锁集群调度方法，其特征在于，所述区域锁场景结构模式方法包括：

在矿区地图的装载点、卸料点、单行线路和交叉路口等地点绘制封闭区域，建立区域锁场景，矿区内区域锁的坐标信息皆存储于云端数据库中，随时可以被访问；

矿区内有人无人驾驶车辆皆安装高精度定位装置，云端实时监控矿区内作业车辆；

在各区域锁场景建立车辆排队队列，有人无人车辆根据接收到的调度作业任务判断将要经过的区域锁，车辆进入区域锁场景即认为进入排队队列；

区域锁场景安装道路传感器和通行指示灯，并将其通过通讯线与工控机相连接，由上位机收集经过该区域锁车辆的信息，建立排队列表和通行列表；

建立区域锁通行原则：区域锁内同一时间只能容纳一辆作业车辆，最先抵达车辆优先进入区域锁，其他车辆在排队队列内进行等待；

在此结构基础上根据区域锁通行原则实现区域锁集群调度流程。

3.根据权利要求1所述的面向无人驾驶行车安全的区域锁集群调度方法，其特征在于，所述上位机通过集中控制软件进行集群调度方法包括：

初始状态：区域锁场景内没有排队车辆和通行作业车辆，所有区域锁保持可通过状态，所有车辆默认在起始点等待作业调度；

步骤1：根据云端数据库的区域锁坐标信息，建立矿区道路的区域锁列表，列表随时可以被用户访问；

步骤2：有人无人驾驶车辆根据接收到的作业任务和自身传感器定位，开始调度作业，并查询自身作业路线，查找路线上可能要经过的区域锁场景；

步骤3：设定车辆序号变量为Q(i)＝{0，1，…，n}，对矿区调度作业的有人无人驾驶车辆进行编号，如果车辆可抵达并进入区域锁，工控机上传信号true，车辆需停止则上传信号false；引入坐标系对区域锁位置进行描述，p₁，p₂为区域锁临界顶点，p为车辆位置点坐标，通过车辆位置判断是否进入区域锁场景作业；

步骤4：当无人驾驶车辆抵达区域锁场景时，云端数据库接收工控机上传信号，若工控机上传信号“true”，表示该车辆将进入此区域锁场景，转步骤5；否则，该车辆不经过该区域锁场景转步骤2；

步骤5：当车辆进入该区域锁场景时，上位机控制软件提取进入该区域锁场景的车辆排队数据，向云端数据库的排队列表中插入排队数据，排队数据内容包括排队车号、车辆类型、区域锁名称、有人无人类型、开始排队时间等；

步骤6：将进入区域锁内部的车辆信息插入到云端数据库的通行列表中，通行信息包括排队列表信息和作业状态、亮灯状态、通行状态等，设定区域锁内车辆作业状态为正在作业时通行状态为1，区域锁内车辆作业状态为作业完毕时通行状态为0，并且根据区域锁内车辆作业信息实时更新通行列表；

步骤7：上位机通过读取通行信息控制区域锁入口的通行指示灯，指示有人驾驶车辆是否进入区域锁内部进行作业：

步骤8：区域锁内车辆作业完成，通过区域锁路口20米后，上位机将云端数据库内的区域锁本次通行数据的作业状态更新为作业完毕，通行状态更新为0，通行指示灯状态更新为绿灯，同时删除排队列表中的对应排队数据，并更新排队列表序号为i＝i-1；

步骤9：上位机控制软件实时查询通行列表数据，获取当前区域锁的车辆排队数据，查询到区域锁内部作业车辆通行完毕之后，进行下一次区域锁场景车辆调度；转步骤5；

步骤10：有人无人驾驶车辆经过当前区域锁场景后，接收云端数据库的调度信息，继续查找下一处区域锁场景；转步骤2；

步骤11：如果进行两次区域锁场景车辆调度之后，区域锁场景内无排队车辆，则转为初始状态，工控机控制软件控制通行指示灯保持绿灯状态。

4.根据权利要求1所述的面向无人驾驶行车安全的区域锁集群调度方法，其特征在于，所述步骤3包括：

步骤31：判断是否经过装载点、卸料点区域锁；

步骤32：判断是否经过直行路线内的区域锁；

步骤33：判断是否经过十字路口区域锁。