[发明专利]一种面向无人驾驶行车安全的区域锁集群调度方法

说明书

本发明公开了一种面向无人驾驶行车安全的区域锁集群调度方法，包括：区域锁场景结构模式方法；上位机通过集中控制软件进行集群调度方法。本发明的面向无人驾驶行车安全的区域锁集群调度方法，为装载点和卸料口等特殊路况场景下的区域锁集群调度方法，可实现有人无人混编车流的实时疏导。

技术领域

本发明涉及矿山智能化调度技术，具体涉及一种面向无人驾驶行车安全的区域锁集群调度方法。

背景技术

近年来露天矿的开采生产方式正在朝着信息化、智能化方向发展，无人驾驶运输车辆作为新兴的露天矿运输工具目前还处于发展阶段。而在装载点、卸料口等一些狭窄区域，道路通行能力较低，无人驾驶车辆作业需要进行掉头、转向等操作，出现混编运输车辆需要排队聚集等候的现象，造成较大的安全隐患。在此情况下集群调度面临无人驾驶运输车辆在狭窄路段如何安全行驶并计划行进的问题。

目前，针对上述问题的解决方案主要有两种：一种是根据目标无人驾驶车辆的多传感器数据采集，在云平台中计算无人驾驶车辆与周围车辆之间的临界安全距离，判断无人驾驶车辆的安全状态，之后车辆根据调度计划运行，这种实现行车安全的调度机制需要处理计算的数据量较大，实时性较低，无法满足车辆安全的实时性和矿区生产的经济性；另一种方案是基于车辆动态安全圈计划行进，根据车辆的实际体积信息，生成固定距离的动态安全圈，根据安全圈的相交状态来对车辆安全状态进行预判，使车辆在行进中保持安全状态，但在装载点、卸料口等狭窄路况下，安全圈不可避免的产生相交预警，导致行车安全无法保证。因此，目前亟需一种在单行道路、装载点、卸料口等特殊路况下的有人无人混编运输车辆集群调度方法。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种面向无人驾驶行车安全的区域锁集群调度方法，主要内容为装载点和卸料口等特殊路况场景下的区域锁集群调度方法，实现有人无人混编车流的实时疏导。

本发明采用的技术方案是：一种面向无人驾驶行车安全的区域锁集群调度方法，包括：

区域锁场景结构模式方法；

上位机通过集中控制软件进行集群调度方法。

进一步地，所述区域锁场景结构模式方法包括：

在矿区地图的装载点、卸料点、单行线路和交叉路口等地点绘制封闭区域，建立区域锁场景，矿区内区域锁的坐标信息皆存储于云端数据库中，随时可以被访问；

矿区内有人无人驾驶车辆皆安装高精度定位装置，云端实时监控矿区内作业车辆；

在各区域锁场景建立车辆排队队列，有人无人车辆根据接收到的调度作业任务判断将要经过的区域锁，车辆进入区域锁场景即认为进入排队队列；

区域锁场景安装道路传感器和通行指示灯，并将其通过通讯线与工控机相连接，由上位机收集经过该区域锁车辆的信息，建立排队列表和通行列表；

建立区域锁通行原则：区域锁内同一时间只能容纳一辆作业车辆，最先抵达车辆优先进入区域锁，其他车辆在排队队列内进行等待；

在此结构基础上根据区域锁通行原则实现区域锁集群调度流程。

更进一步地，所述上位机通过集中控制软件进行集群调度方法包括：

初始状态：区域锁场景内没有排队车辆和通行作业车辆，所有区域锁保持可通过状态，所有车辆默认在起始点等待作业调度；

步骤1：根据云端数据库的区域锁坐标信息，建立矿区道路的区域锁列表，列表随时可以被用户访问；

步骤2：有人无人驾驶车辆根据接收到的作业任务和自身传感器定位，开始调度作业，并查询自身作业路线，查找路线上可能要经过的区域锁场景；