[发明专利]一种基于AI的二次破碎清塞机器人

说明书

本发明公开了一种基于AI的二次破碎清塞机器人，属于机器人技术领域。本发明包括AI识别组件、底座、大臂、小臂和液压破碎锤，AI识别组件通过总线与底座连接，底座一端通过转轴转动连接有大臂，大臂一端通过转轴转动连接有小臂，小臂一端通过转轴转动连接有液压破碎锤；AI识别组件包括AI摄像头和CAN总线支架，AI摄像头识别大块矿石传输使用CAN总线，CAN总线连接AI摄像头和底座。本发明可以代替人工完成设备操作，从而减轻了值班人员的工作强度，减少操作人员投入，降低人工成本，提高工作效率，具有实用性强的特点。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体为一种基于AI的二次破碎清塞机器人。

背景技术

金属矿山溜井处受格筛口的尺寸限制，经常出现大块矿石卡滞、卡堵现象，造成格筛口出料不畅的问题，因此需要在溜井格筛利用破碎清塞机进行二次破碎或疏通。

现有的二次清塞机器人多为井下人员现场操作，少数采用远程控制二次清塞破碎机器人。井下溜井口二次破碎作业环境差，噪声大，对作业人员的人身安全及生命健康都有极大的影响。采用远程控制的方式，作业人员虽然可以在井上使用视频监控观察溜井口的大块矿石进行破碎清塞任务，但是这种方式存在延迟率高、画面传输错误等问题，导致作业人员操作失误甚至会对溜井格筛网造成破坏。溜井口堵塞频发，每日清堵工作量较大，专职人员不足，工人一天下来操作强度大，工作时间长，严重影响生产效率。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于AI的二次破碎清塞机器人，操作简便，使用AI稳定高效的识别大块矿石，控制机械臂使用破碎锤进行破碎清塞任务，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种基于AI的二次破碎清塞机器人，包括AI识别组件、底座、大臂、小臂和液压破碎锤，所述AI识别组件通过总线与底座连接，所述底座一端通过转轴转动连接有大臂，所述大臂一端通过转轴转动连接有小臂，所述小臂一端通过转轴转动连接有液压破碎锤；所述AI识别组件包括AI摄像头和CAN总线支架，所述AI摄像头识别大块矿石传输使用CAN总线，所述CAN总线连接AI摄像头和底座。

进一步地，所述底座包括转动轴，且转动轴连接大臂，所述大臂包括一号液压杆、二号液压杆、大臂上连接块和大臂下连接块，所述一号液压杆分别与大臂上连接块和底座活动连接，所述二号液压杆分别小臂连接块和大臂下连接块活动连接，所述大臂下连接块与底座连接，所述大臂上连接块与小臂连接块连接。

进一步地，所述小臂包括三号液压杆，小臂连接块和曲形板，所述三号液压杆分别与小臂连接块和曲形板活动连接，所述小臂连接块与二号液压杆连接，所述曲形板与液压破碎锤连接。

进一步地，所述液压破碎锤包括液压锤钎、连接件主体和轴杆，所述液压锤钎与连接件主体固定连接，所述连接件主体通过轴杆固定连接。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

本发明通过AI摄像头识别溜井口格筛大块矿石，然后使用CAN总线通讯传递识别结果发送到底座控制系统，底座通过转轴转动连接有大臂，大臂一端通过转轴转动连接有小臂，小臂一端通过转轴转动连接有液压破碎锤，可以对大矿石进行精准破碎，代替人工完成设备操作，减轻了值班人员的工作强度，减少操作人员投入，降低人工成本，提高工作效率，实用性强。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为本发明的AI识别组件示意图；

图3为本发明的大臂和小臂示意图；

图4为本发明的曲形板示意图；

图5为本发明的液压破碎锤示意图。