[发明专利]基于数字孪生技术的协同控制系统

权利要求书

1.一种基于数字孪生技术的协同控制系统，其特征在于，所述系统包括：终端采集模块和协同控制模块，其中：

所述终端采集模块用于采集各个终端的状态信息，并将所述各个终端的状态信息发送至所述协同控制模块；

所述协同控制模块用于基于数字孪生技术，对所述各个终端的状态信息进行处理，并将各个终端的状态信息以及处理后的结果同步至各个终端。

2.根据权利要求1所述的基于数字孪生技术的协同控制系统，其特征在于，所述系统还包括显示模块，所述显示模块用于显示各个终端的状态信息以及处理后的结果。

3.根据权利要求2所述的基于数字孪生技术的协同控制系统，其特征在于，所述显示模块至少包括网页端显示子模块和移动端显示子模块。

4.根据权利要求1所述的基于数字孪生技术的协同控制系统，其特征在于，所述终端采集模块至少包括：人员信息采集子模块、车辆信息采集子模块和库房信息采集子模块，其中，所述人员信息采集子模块用于获取人员的状态信息，并对所述人员的状态信息进行特征提取，得到人员特征信息；

所述车辆信息采集子模块用于获取车辆的状态信息，并对所述车辆的状态信息进行特征提取，得到车辆特征信息；

所述库房信息采集子模块用于获取库房的状态信息，并对所述库房的状态信息进行特征提取，得到库房特征信息。

5.根据权利要求4所述的基于数字孪生技术的协同控制系统，其特征在于，所述协同控制模块包括人员位置追踪单元、电子围栏单元、车辆数据管理单元、车辆调度规划单元、库区视频监控单元、库内检测单元、云边协同单元和云服务大数据单元，其中，

所述人员位置追踪单元用于对人员所在位置进行追踪；

所述电子围栏单元用于对车辆位置进行定位；

所述车辆数据管理单元用于对所述车辆特征信息进行管理；

所述车辆调度规划单元用于所述车辆特征信息，对车辆进行调度；

所述库区视频监控单元用于获取各个粮库区的监控视频数据；

所述库内检测单元用于获取各个粮库内的监控视频数据；

所述云边协同单元用于基于数字孪生技术，将各个终端的状态信息以及处理后的结果同步；

所述云服务大数据单元用于基于大数据技术，对所述各个终端的状态信息进行处理。

6.根据权利要求1所述的基于数字孪生技术的协同控制系统，其特征在于，

所述协同控制模块还包括：路侧感知单元，该路侧感知单元至少包括激光雷达传感器、雷达传感器和摄像机，其中，所述激光雷达传感器用于采集数字表面模型的离散点数据，所述离散点数据中含有空间三维信息和激光强度信息；

所述雷达传感器用于获取目标车辆至电磁波发射点的距离、距离变化率、方位和高度；

所述摄像机用于获取车辆行驶的视频数据。

7.根据权利要求6所述的基于数字孪生技术的协同控制系统，其特征在于，所述摄像机通过转换器与ECS服务器相连，所述雷达传感器与所述ECS服务器相连，所述ECS服务器用于接收所述离散点数据、所述目标车辆至电磁波发射点的距离、距离变化率、方位和高度以及车辆行驶的视频数据。

8.根据权利要求7所述的基于数字孪生技术的协同控制系统，其特征在于，所述ECS服务器通过路侧单元与车载单元相连。

9.根据权利要求8所述的基于数字孪生技术的协同控制系统，其特征在于，所述协同控制模块还包括自动驾驶单元，其中，所述自动驾驶单元用于根据所述离散点数据、所述目标车辆至电磁波发射点的距离、距离变化率、方位和高度以及车辆行驶的视频数据，对车辆进行控制。

10.根据权利要求5所述的基于数字孪生技术的协同控制系统，其特征在于，所述云边协同单元用于根据采集到的所述离散点数据、所述目标车辆至电磁波发射点的距离、距离变化率、方位和高度以及车辆行驶的视频数据，进行协同控制，控制车辆运动到目标粮库。