[发明专利]一种用于灰库雷达探测的转动装置

说明书

本发明公开了一种用于灰库雷达探测的转动装置，包括固定平台、伸缩机构、伸缩承载机构、中间平台、转动平台和雷达探测设备，固定平台与中间平台之间设有三个伸缩机构，伸缩机构的一端与固定平台铰接，另一端与中间平台万向转动连接，伸缩承载机构包括伸缩支撑杆和连接杆，伸缩支撑杆的固定端设于固定平台中间，伸缩支撑杆的活动端与连接杆的一端铰接，连接杆与中间平台的过孔滑动连接，连接杆的另一端与转动平台万向转动连接，雷达探测设备设于转动平台上，中间平台与转动平台之间设有三个连杆，连杆的两端分别与中间平台及转动平台万向转动连接。本发明具有结构新颖、紧凑、动态累计误差小，转动角度大，便于安装，易于推广应用等优点。

技术领域

本发明涉及工业上雷达转动技术领域，具体是涉及一种用于灰库雷达探测的转动装置。

背景技术

随着自动化技术的不断发展，工业生产中的自动化程度越来越高，在灰库里面需要使用雷达探测装置来探测里面的粉尘堆叠情况，以对其进行处理防止事故发生，通过在灰库顶部安装雷达探测的转动装置以进行全方位粉尘地形探测任务。

但是，传统的转动装置大多为两个自由度串联装置，即一个水平旋转和一个俯仰转动，两个自由度转动装置有其自身的一些弊端，转动装置由串联机构组成时，因为串联机构各个关节存在累计误差，多个关节串联时累计误差加大，进而导致整体装置的精度降低；

现有技术中也有一些三自由度转动装置，转动装置由并联机构组成时，无关节累计误差，相对串联机构更加紧凑，具有刚度大、无累计误差和精度高等一系列优点，但是现有的并联机构存在结构较为复杂，转动的角度较小的缺点，如参考文献[1]陈子明,黄坤,张扬,丁华锋,黄真.一种无汇交轴线对称三转动并联机构的运动分析[J].中国机械工程,2016,27(09):1215-1222。参考文献[2]张帆,杨建国,李蓓智,张丹.一种全局各向同性的三自由度转动并联机构[J].中国机械工程,2008(13):1552-1555，因此，设计新型结构简单的三自由度转动装置有其必要性和实际意义。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于灰库雷达探测的转动装置，旨在解决工业中三自由度转动装置结构较为复杂、转动角度较小的问题，提供一种结构简单的三自由度转动装置。

本发明技术方案：

一种用于灰库雷达探测的转动装置，包括固定平台、伸缩机构、伸缩承载机构、中间平台、转动平台和雷达探测设备，所述固定平台与中间平台之间设有三个在圆周方向上均匀分布的伸缩机构，伸缩机构的一端与固定平台铰接，另一端与中间平台万向转动连接，所述伸缩承载机构包括伸缩支撑杆和连接杆，所述伸缩支撑杆的固定端设于固定平台中间，伸缩支撑杆的活动端与连接杆的一端铰接，连接杆与中间平台的过孔滑动连接，连接杆的另一端与转动平台万向转动连接，所述雷达探测设备设于转动平台上，中间平台与转动平台之间设有三个在圆周方向上均匀分布的连杆，所述连杆的两端分别与中间平台及转动平台万向转动连接。

进一步，所述伸缩机构的固定端通过虎克铰与固定平台铰接，伸缩机构的输出端带有第一球头，中间平台上设有与第一球头配合的第一球窝。

进一步，所述连接杆的另一端带有第二球头，转动平台的底部中间设有与第二球头配合的第二球窝。

进一步，所述连杆的两端分别带有第三球头，中间平台的上部及转动平台的底部分别设有与第三球头配合的第三球窝。

进一步，所述伸缩机构为电动推杆、液压杆和气压杆之中的一种。

由于采用上述技术方案，本发明具有以下优越性：

1、本发明具有结构新颖、紧凑、动态累计误差小，便于安装在工业上，易于推广应用等优点，连杆两端与中间平台及转动平台形成球副，相对于其它连接副来说转动角度更大。