[发明专利]门系统同步带异常检测方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种门系统同步带异常检测方法，其特征在于，包括：

获取门系统同步带的电机在当前时刻的三相电流、测量角位移和测量加速度；

根据当前时刻的三相电流和测量角位移，确定所述电机在当前时刻的预测加速度；

根据当前时刻的预测加速度和测量加速度的差异，确定所述门系统同步带的异常检测结果。

2.根据权利要求1所述的门系统同步带异常检测方法，其特征在于，所述根据当前时刻的三相电流和测量角位移，确定所述电机在当前时刻的预测加速度，包括：

根据当前时刻的测量角位移，计算得到所述电机在当前时刻的测量转速；

根据所述电机在当前时刻的三相电流和测量转速，计算得到所述电机在当前时刻的等效输出力矩；

根据当前时刻的等效输出力矩和测量角位移，确定所述电机在当前时刻的预测加速度。

3.根据权利要求2所述的门系统同步带异常检测方法，其特征在于，所述根据所述电机在当前时刻的三相电流和测量转速，计算得到所述电机在当前时刻的等效输出力矩，包括：

根据所述电机在当前时刻的三相电流和测量转速，计算得到所述电机在当前时刻的q轴电流数据；

根据当前时刻的q轴电流数据，计算得到所述电机在当前时刻的等效输出力矩。

4.根据权利要求2所述的门系统同步带异常检测方法，其特征在于，所述根据当前时刻的等效输出力矩和测量角位移，确定所述电机在当前时刻的预测加速度，包括：

根据当前时刻的等效输出力矩、测量角位移和预先建立的门机系统的状态观测模型，计算得到当前时刻的预测加速度值；其中，所述门机系统的状态观测模型是采用建立非线性观测器的方式建立的，所述门机系统的状态观测模型中的加速度补偿采样滑膜控制方式计算得到。

5.根据权利要求1所述的门系统同步带异常检测方法，其特征在于，所述根据当前时刻的预测加速度和测量加速度的差异，确定所述门系统同步带的异常检测结果，包括：

根据当前时刻的预测加速度和测量加速度，计算得到当前时刻的加速度差值；

根据当前时刻的加速度差值和历史偏差值，计算得到当前时刻的偏差值；

根据当前时刻的测量加速度的平稳度和偏差值，确定所述门系统同步带的异常检测结果。

6.根据权利要求5所述的门系统同步带异常检测方法，其特征在于，所述根据当前时刻的预测加速度和测量加速度，计算得到当前时刻的加速度差值，包括：

对当前时刻的预测加速度进行低通滤波，得到当前时刻的修正后的预测加速度；

根据当前时刻的修正后的预测加速度、测量加速度和预设的修正系数，计算得到当前时刻的加速度差值。

7.根据权利要求5所述的门系统同步带异常检测方法，其特征在于，所述根据当前时刻的测量加速度的平稳度和偏差值，确定所述门系统同步带的异常检测结果，包括：

根据历史测量加速度，判断当前时刻的测量加速度的平稳度是否满足预设的平稳度要求；

当判断结果为满足时，根据当前时刻的偏差值和所述历史偏差值，计算得到当前时刻的偏差值波动幅度；

根据当前时刻的偏差值波动幅度，确定所述门系统同步带的异常等级。

8.根据权利要求7所述的门系统同步带异常检测方法，其特征在于，所述根据当前时刻的偏差值和所述历史偏差值，计算得到当前时刻的偏差值波动幅度，包括：

根据预设的滑动窗口大小，从所述历史偏差值中确定与当前时刻对应的各个相关偏差值；

根据当前时刻的偏差值和所述各个相关偏差值，计算得到当前时刻的偏差值波动幅度。

9.一种门系统同步带异常检测装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取门系统同步带的电机在当前时刻的三相电流、测量角位移和测量加速度；

确定模块，用于根据当前时刻的三相电流和测量角位移，确定所述电机在当前时刻的预测加速度；

检测模块，用于根据当前时刻的预测加速度和测量加速度的差异，确定所述门系统同步带的异常检测结果。