[发明专利]抓取纸垛的机械手

权利要求书

1.一种抓取纸垛的机械手，包括机架(1)，机架(1)设有横梁(11)和机箱(12)，机箱(12)设有立板(51)，横梁(11)设有推板(21)，推板(21)和立板(51)位于横梁(11)两侧且两者相向布置，横梁(11)设有驱动推板(21)向立板(51)来回移动的驱动组件(22)，

其特征是：推板(21)的下端旋转连接有延伸板(41)，推板(21)旋转连接有驱动延伸板(41)旋转的一号竖向推动件(42)，一号竖向推动件(42)和延伸板(41)旋转连接；当一号竖向推动件(42)回缩时，延伸板(41)向外翻折实现延伸板(41)和推板(21)处于垂直状态；当一号竖向推动件(42)伸出时，延伸板(41)向下翻折实现延伸板(41)和推板(21)平行且延伸板(41)位于推板(21)下方；

机箱(12)设有抬板(31)，抬板(31)和立板(51)垂直设置，机箱(12)设有驱动抬板(31)在立板(51)下方水平进出滑移的一号横向推动件(32)；

机箱(12)的侧板设有接触信号发射器(200)，接触信号发射器(200)包括缸体(201)，缸体(201)内滑移有活塞推杆(202)，活塞推杆(202)朝立板(51)方向垂直设置；当伸出的活塞推杆(202)碰触纸箱板(902)回缩时，接触信号发射器(200)发出电信号以控制立板(51)停止水平移动。

2.根据权利要求1所述的抓取纸垛的机械手，其特征是：推板(21)开设有穿孔(23)，穿孔(23)设有以感应到纸箱板(902)驱动一号竖向推动件(42)伸出的信号开关(24)。

3.根据权利要求1所述的抓取纸垛的机械手，其特征是：机架(1)安装有驱动立板(51)上下移动的二号竖向推动件(52)；立板(51)的下端旋转连接有翘板(61)，立板(51)安装有驱动翘板(61)水平伸出在立板(51)和推板(21)之间的三号竖向推动件(62)；当三号竖向推动件(62)伸出时，翘板(61)旋转至水平伸出；当三号竖向推动件(62)回缩时，翘板(61)旋转至立板(51)背离推板(21)的一面。

4.根据权利要求1所述的抓取纸垛的机械手，其特征是：缸体(201)的前端设有磁性开关(203)，活塞推杆(202)的活塞处设有磁性件(204)；当活塞推杆(202)伸出时，磁性开关(203)和磁性件(204)感应，缸体(201)内外气压持平；当磁性开关(203)和磁性件(204)感应分离时，磁性开关(203)发出立板(51)停止水平移动的电信号且活塞杆回缩。

5.根据权利要求4所述的抓取纸垛的机械手，其特征是：机箱(12)的下端面设有横向气缸(93)，横向气缸(93)的杆体和立板(51)垂直布置并且杆体朝立板(51)伸出设置，横向气缸(93)的杆体固定有挡板(91)，挡板(91)上固定若干个顶杆(92)，顶杆(92)和杆体平行布置，顶杆(92)位于抬板(31)的下方。

6.根据权利要求1所述的抓取纸垛的机械手，其特征是：横梁(11)包括一号压纸板(71)，横梁(11)安装有驱动一号压纸板(71)上下来回移动以实现一号压纸板(71)压合抬板(31)处纸箱板(902)的四号竖向推动件(72)；

当抬板(31)伸出机箱(12)时，一号压纸板(71)位于抬板(31)的正上方。

7.根据权利要求1所述的抓取纸垛的机械手，其特征是：横梁(11)包括二号压纸板(81)，横梁(11)安装有驱动二号压纸板(81)上下来回移动以实现二号压纸板(81)压合纸垛(901)上表面处纸箱板(902)的五号竖向推动件(82)；

当立板(51)和推板(21)夹持纸箱板(902)时，推板(21)位于立板(51)和二号压纸板(81)之间。