[发明专利]抓取纸垛的机械手

说明书

本发明公开了一种抓取纸垛的机械手，其技术方案要点是，横梁设有驱动推板向立板来回移动的驱动组件，推板的下端旋转连接有延伸板，推板旋转连接有驱动延伸板旋转的一号竖向推动件，一号竖向推动件和延伸板旋转连接；机箱设有抬板，机箱设有驱动抬板在立板下方水平进出滑移的一号横向推动件；机箱的侧板设有接触信号发射器，接触信号发射器包括缸体，缸体内滑移有活塞推杆，活塞推杆朝立板方向垂直设置；当伸出的活塞推杆碰触纸箱板回缩时，接触信号发射器发出电信号以控制立板停止水平移动，通过机械手的操作，降低员工从纸垛顶部上取下单元模块纸箱板的难度，使得纸箱板的搬运更加便捷。

技术领域

本发明涉及纸板搬运设备,更具体地说，它涉及一种抓取纸垛的机械手。

背景技术

在产品包装中需要运用到大量的纸箱板，在包装车间中采用自动包装机就可以对折叠的纸箱板进行打开并且给到产品打包，比如给到啤酒、可乐等产品打包。

为了包装效率的提升，包装用的纸箱板以单位厚度的堆叠形态进入到自动包装机内，比如堆叠高度可以是10个叠加的纸板箱，将叠加的10个纸板箱多为1单元纸箱板。

因此，在纸箱公司在将纸箱板运输到包装车间时，纸箱板902采用如图1的方式叠加设置，多个纸箱板902堆叠成单位厚度后作为1单元纸箱板902，4个1单元纸箱板902在圆周方向均匀分布的方式平铺布置在托盘，之后托盘上的纸箱板902以1单元的厚度进行一层层叠加组成一个立方体的纸垛901，并且为了区分上下相邻的两个单元纸箱板902，上下两个单元的纸箱板902在水平方向上圆周错位90度设置；最终，纸箱板902会以错位叠加的方式装载在托盘上并运输到包装车间。

然而，采用人工的方式将纸箱板902逐个从托盘上取放到自动包装机输送带中，员工比较费力，并且在取托盘最上端的纸箱板902时，员工的徒手取下纸箱板902的难度较大。

发明内容

本发明的目的是提供一种抓取纸垛的机械手，通过机械手的操作，降低员工从纸垛顶部上取下单元模块纸箱板的难度，使得纸箱板的搬运更加便捷。

本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种抓取纸垛的机械手，包括机架，机架设有横梁和机箱，机箱设有立板，横梁设有推板，推板和立板位于横梁两侧且两者相向布置，横梁设有驱动推板向立板来回移动的驱动组件，推板的下端旋转连接有延伸板，推板旋转连接有驱动延伸板旋转的一号竖向推动件，一号竖向推动件和延伸板旋转连接；当一号竖向推动件回缩时，延伸板向外翻折实现延伸板和推板处于垂直状态；当一号竖向推动件伸出时，延伸板向下翻折实现延伸板和推板平行且延伸板位于推板下方；机箱设有抬板，抬板和立板垂直设置，机箱设有驱动抬板在立板下方水平进出滑移的一号横向推动件； 机箱的侧板设有接触信号发射器，接触信号发射器包括缸体，缸体内滑移有活塞推杆，活塞推杆朝立板方向垂直设置；当伸出的活塞推杆碰触纸箱板回缩时，接触信号发射器发出电信号以控制立板停止水平移动。

 通过采用上述技术方案， 本设计采用触碰定位、平推纸板和左右夹持的方式将纸箱板从上下到下逐个进行抓取，降低了工人徒手搬运的难度。

触碰定位：接触信号发射器以物理的轻触方式判断立板和纸箱板边沿的间距，之后以便于立板水平移动时位置的调整，当机器人手抓在抓取纸箱板时可以精准的对纸箱板侧边定位，使得立板在朝纸箱板移动时不会盲目的撞击纸箱板。

平推纸板：延伸板向上翻折，使得推板在移动中和下方的纸箱板具有间隙不会剐蹭；当推板贴合被推动的纸箱板厚，延伸板向下翻折，使得延伸板抵触下边沿的纸箱板，保证将抬板上的纸箱板顺利推入。

左右夹持：抬板对纸箱板进行抬起后，推板和立板对纸箱板进行夹持，就可以完成对纸箱板的搬运动作。

优选的，推板开设有穿孔，穿孔设有以感应到纸箱板驱动一号竖向推动件伸出的信号开关。