[发明专利]一种多电机联网控制系统的地址分配方法

权利要求书

1.一种多电机联网控制系统的地址分配方法，多电机联网控制系统包括上位机和多台电机，多台电机与上位机通过网络连接，电机包括电机本体和电机控制器，电机本体包括定子组件、转子组件和机壳，所述的电机控制器包括微处理器和网络通讯模块，微处理器通过网络通讯模块连接到网络上；

其特征在于，所述地址分配方法包括以下步骤：

步骤一：每台电机在上电后接收到上位机发送的寻址启动指令后进行自检，以从多台电机里识别出主机和从机，主机先存储来自上位机赋予的需分配的地址数量和地址范围；

步骤二：主机获取各从机自身的电机编号的大小信息，并根据各从机自身的电机编号的大小逐个按序进行地址分配。

2.根据权利要求1所述的一种多电机联网控制系统的地址分配方法，其特征在于：步骤二具体的方法为：主机开始进行n次电机编号查询循环，n为整数；主机逐次朝各从机发送编号比较指令，编号比较指令里包含一个查询编号，每台从机在每次接收到编号比较指令后，将接收到的查询编号与自身的电机编号进行大小比较，并根据比较结果选择不同的预设通讯周期延迟向主机发送返回指令，主机根据接收到的返回指令的不同时间来判断各从机自身的电机编号的大小，主机优先查找电机编号较小的从机，当主机查找到电机编号最小的从机时，终止当前的查询循环，然后对该电机编号所对应的从机进行地址分配，已经分配地址的从机作标记并在后续的查询循环中被排除在外；当主机完成一个从机的地址分配后，在余下的从机中继续查找电机编号最小的从机以进行新一轮的地址分配直至完成所有从机的地址分配。

3.根据权利要求2所述的一种多电机联网控制系统的地址分配方法，其特征在于：所述的预设通讯周期包括第一预设通讯周期、第二预设通讯周期和第三预设通讯周期，其中，三个通讯周期各不相同；若所述从机自身的电机编号小于所述主机所发出的查询编号，则所述从机延迟第一预设通讯周期后向所述主机发送返回指令；若所述从机自身的电机编号等于所述主机所发出的查询编号，则所述从机延迟第二预设通讯周期后向所述主机发送返回指令；若所述从机自身的电机编号大于所述主机所发出的查询编号，则所述从机延迟第三预设通讯周期后向所述主机发送返回指令。

4.根据权利要求3所述的一种多电机联网控制系统的地址分配方法，其特征在于：当出现所述主机延迟第一预设通讯周期后才接收到来自所述从机的返回指令的情况时，所述主机在接下来的电机编号查询循环里优先查找电机编号较小的从机直至查询到电机编号最小的从机为止，主机才终止当前的电机编号查询循环。

5.根据权利要求4所述的一种多电机联网控制系统的地址分配方法，其特征在于：所述主机每次发送的查询编号的值由公式求得，其中，，N=2^K+1-1，K为选取的大于0的整数，n表示为当前轮次所查询的次数，n≤K，表示为上一次主机发出的查询编号，±号为根据上次电机编号查询的结果而对本次主机所发出的查询编号作出的放大或缩小的运算调整方式。

6.根据权利要求2或3或4或5所述的一种多电机联网控制系统的地址分配方法，其特征在于：步骤一中每台电机在上电后接收到上位机发送的寻址启动指令后进行自检的具体步骤如下：每台电机判断自身是否满足预设的主机条件，若是，则判定为主机，若否，则判定为从机。

7.根据权利要求6所述的一种多电机联网控制系统的地址分配方法，其特征在于：所述预设的主机条件为某台电机的电源输出端和调速信号输入端短接或者某台电机内部已经预设特定地址。

8.根据权利要求7所述的一种多电机联网控制系统的地址分配方法，其特征在于：所述预设的主机条件为某台电机的电源输出端和调速信号输入端短接，此情况下，每台电机的内部均设置有一个初始地址，所有电机的初始地址是一致的，当从所有电机里识别出主机和从机后，主机优先分配地址，主机重新分配的地址用以替换初始地址。