[发明专利]一种软式内镜手术执行装置

权利要求书

1.一种软式内镜手术执行装置，其特征在于，包括：

镜体旋转操作部，包括安装支架、旋转驱动机构以及拨钮驱动机构，所述旋转驱动机构包括可转动地设置于所述安装支架的转动轴以及用于驱动所述转动轴转动的旋转驱动装置，所述转动轴具有沿所述转动轴的轴向贯穿所述转动轴的驱动腱过孔，所述拨钮驱动机构包括拨钮驱动装置、驱动腱组件以及驱动腱力检测模块，所述拨钮驱动装置设置于所述安装支架，所述驱动腱组件的第一端连接于所述拨钮驱动装置的输出端，所述驱动腱力检测模块用于检测所述驱动腱组件的驱动腱的张力；

软式内镜手柄操作部，包括转向架、手柄按钮驱动机构以及拨钮执行机构，所述转向架与所述转动轴固定连接，所述手柄按钮驱动机构设置于所述转向架，所述拨钮执行机构可转动地设置于所述转向架，所述驱动腱组件的第二端穿过所述驱动腱过孔与所述拨钮执行机构的输入端连接；

适配器，所述适配器可拆卸地设置于所述转向架，所述适配器包括软式内镜手柄固定结构、手柄按钮传动机构以及转接构件，所述软式内镜手柄固定结构用于固定软式内镜手柄，所述手柄按钮传动机构用于软式内镜手柄的按钮与所述手柄按钮驱动机构之间的传动连接，所述转接构件可转动地设置于所述适配器，所述转接构件用于软式内镜手柄的拨钮与所述拨钮执行机构的输出端之间的传动连接。

2.根据权利要求1所述的软式内镜手术执行装置，其特征在于，所述旋转驱动装置包括：

旋转驱动电机，所述旋转驱动电机固定于所述安装支架；

同步带机构，所述同步带机构包括主动同步轮、从动同步轮、同步带以及张紧装置，所述主动同步轮设置于所述旋转驱动电机的输出轴，所述从动同步轮套装于所述转动轴的一端，所述同步带分别与所述主动同步轮以及所述从动同步轮配合，所述张紧装置设置于所述安装支架以使所述同步带张紧。

3.根据权利要求2所述的软式内镜手术执行装置，其特征在于，所述旋转驱动装置还包括承载轴承，所述承载轴承的外圈固定于所述安装支架，所述承载轴承的内圈套装于所述转动轴的另一端，所述转动轴通过所述承载轴承的内圈与所述转向架固定连接。

4.根据权利要求1-3任意一项所述的软式内镜手术执行装置，其特征在于，所述拨钮驱动装置为拨钮驱动电机，所述驱动腱组件包括主动绕线轮、从动绕线轮以及驱动腱，所述主动绕线轮设置于所述拨钮驱动电机的输出轴，两个所述从动绕线轮同轴设置于所述拨钮执行机构的输入端，所述驱动腱的中部固定于所述主动绕线轮，所述驱动腱的两端绕所述主动绕线轮预设圈数后穿过所述驱动腱过孔且所述驱动腱的两端一一对应地绕两个所述从动绕线轮预设圈数后固定。

5.根据权利要求4所述的软式内镜手术执行装置，其特征在于，所述拨钮驱动机构还包括拨钮转动角度检测装置，所述拨钮转动角度检测装置包括：

磁块，所述磁块设置于所述主动绕线轮；

磁性角度传感器，所述磁性角度传感器设置于所述安装支架。

6.根据权利要求4所述的软式内镜手术执行装置，其特征在于，所述拨钮驱动机构还包括设置于所述安装支架的第一驱动腱支架以及设置于所述转向架的第二驱动腱支架，所述第一驱动腱支架设置多个沿所述主动绕线轮的切线方向开设的第一导向孔，所述第二驱动腱支架设置多个平行并排设置的第二导向孔以及多个可转动的第一导向轮，所述第二导向孔与所述第一导向轮一一对应设置且所述第二导向孔的轴线位于对应的所述第一导向轮的切线上，所述驱动腱的端部依次穿过所述第一导向孔、所述驱动腱过孔以及所述第二导向孔并绕过所述第一导向轮后连接于所述从动绕线轮。

7.根据权利要求6所述的软式内镜手术执行装置，其特征在于，所述第一导向孔以及所述第二导向孔均为两级台阶孔，所述第一导向孔的大端连接于所述第一导向孔的小端远离所述主动绕线轮的一端，所述第二导向孔的大端连接于所述第二导向孔的小端远离所述第一导向轮的一端，所述驱动腱在所述第一驱动腱支架与所述第二驱动腱支架之间的部分外套有鞘管，所述鞘管的两端分别嵌套固定于所述第一导向孔的大端以及所述第二导向孔的大端内。