[发明专利]一种软式内镜手术执行装置

说明书

本发明公开了一种软式内镜手术执行装置，包括镜体旋转操作部、软式内镜手柄操作部及适配器，镜体旋转操作部包括安装支架、旋转驱动机构及拨钮驱动机构，旋转驱动机构包括转动轴及旋转驱动装置，转动轴具有驱动腱过孔，拨钮驱动机构包括拨钮驱动装置、驱动腱组件及驱动腱力检测模块，驱动腱组件的第一端连接于拨钮驱动装置的输出端，驱动腱组件的第二端穿过驱动腱过孔；软式内镜手柄操作部包括转向架、手柄按钮驱动机构及拨钮执行机构，拨钮执行机构的输入端与驱动腱组件的第二端连接；适配器可拆卸地设置于转向架；通过上述装置可实现远程对软式内镜的精细操作，降低操作经验要求，减少医务人员体力消耗及避免辐射，实现软式内镜诊疗智能化操作。

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，特别涉及一种软式内镜手术执行装置。

背景技术

内窥镜是一种集中了传统光学、人体工程学、精密机械、现代电子、数学、软件等于一体的检测仪器，是用于从外部窥视物体内部的设备，广泛应用于医疗领域。内窥镜具有图像传感器、光学镜头、光源照明、水气通路、机械装置等，临床上根据内窥镜镜身能否改变方向分为硬式内镜和软式内镜两种。硬式内镜的镜体不可弯曲、扭转，主要进入人体的无菌组织、器官或通过外科切口进入密闭的体腔（如胸腔、腹腔、关节腔等）。软式内镜镜体柔软、可弯曲，其镜头部分可被术者操纵改变方向，主要通过人体自然腔道（如消化道、呼吸道、泌尿道等）进行检查，如胃镜、肠镜、支气管镜、输尿管镜等。

传统的软式内镜检查或手术，需要医生双手配合持镜体、操作旋钮、手工输送镜体等动作完成操作过程；有的检查或手术需要在放射线的图像引导下进行，医务人员需要穿戴沉重的铅制防护服等长时间手工操作软式内镜，对医务人员诊疗操作质量、体力和健康影响较大，尤其对经验丰富的年长或女性医务人员制约更大，甚至被迫放弃内镜工作。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种软式内镜手术执行装置，以使其能够与机器人辅助系统配合对软式内镜手柄进行精细化操作，使软式内镜操作更加精细、稳定、安全，降低对医务人员操作软式内镜经验的要求，减少医务人员的体力消耗以及对医务人员的辐射，实现软式内镜诊疗的智能化操作。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种软式内镜手术执行装置，包括：

镜体旋转操作部，包括安装支架、旋转驱动机构以及拨钮驱动机构，所述旋转驱动机构包括可转动地设置于所述安装支架的转动轴以及用于驱动所述转动轴转动的旋转驱动装置，所述转动轴具有沿所述转动轴的轴向贯穿所述转动轴的驱动腱过孔，所述拨钮驱动机构包括拨钮驱动装置、驱动腱组件以及驱动腱力检测模块，所述拨钮驱动装置设置于所述安装支架，所述驱动腱组件的第一端连接于所述拨钮驱动装置的输出端，所述驱动腱力检测模块用于检测所述驱动腱组件的驱动腱的张力；

软式内镜手柄操作部，包括转向架、手柄按钮驱动机构以及拨钮执行机构，所述转向架与所述转动轴固定连接，所述手柄按钮驱动机构设置于所述转向架，所述拨钮执行机构可转动地设置于所述转向架，所述驱动腱组件的第二端穿过所述驱动腱过孔与所述拨钮执行机构的输入端连接；

适配器，所述适配器可拆卸地设置于所述转向架，所述适配器包括软式内镜手柄固定结构、手柄按钮传动机构以及转接构件，所述软式内镜手柄固定结构用于固定软式内镜手柄，所述手柄按钮传动机构用于软式内镜手柄的按钮与所述手柄按钮驱动机构之间的传动连接，所述转接构件可转动地设置于所述适配器，所述转接构件用于软式内镜手柄的拨钮与所述拨钮执行机构的输出端之间的传动连接。

可选地，所述旋转驱动装置包括：

旋转驱动电机，所述旋转驱动电机固定于所述安装支架；

同步带机构，所述同步带机构包括主动同步轮、从动同步轮、同步带以及张紧装置，所述主动同步轮设置于所述旋转驱动电机的输出轴，所述从动同步轮套装于所述转动轴的一端，所述同步带分别与所述主动同步轮以及所述从动同步轮配合，所述张紧装置设置于所述安装支架以使所述同步带张紧。