[发明专利]车辆运动控制方法、装置、电子设备、车辆及存储介质

权利要求书

1.一种车辆运动控制方法，其特征在于，包括：

获取车辆实时行驶数据；

将所述车辆实时行驶数据输入运动控制应用近似函数，获取运动控制量；

将所述运动控制量输入性能评价应用近似函数，获取运动控制器性能评价指标；

根据所述运动控制器性能评价指标优化所述运动控制应用近似函数，以根据优化后所述运动控制应用近似函数输出的运动控制量对车辆进行控制；

其中，所述性能评价应用近似函数根据与其具有相同参数的性能评价训练近似函数进行在线更新，和/或，所述运动控制应用近似函数根据与其具有相同参数的运动控制训练近似函数以及性能评价训练近似函数进行在线更新。

2.根据权利要求1所述的一种车辆运动控制方法，其特征在于，所述性能评价应用近似函数根据与其具有相同参数的性能评价训练近似函数进行在线更新，具体包括：

从训练数据库中获取性能评价训练近似函数训练数据，所述性能评价训练近似函数训练数据包括运动控制量训练数据及其对应的运动控制评价指标标注值；

将所述运动控制量训练数据输入性能评价训练近似函数，获取运动控制器性能评价指标预测值；

利用梯度下降方法求解所述性能评价训练近似函数的损失函数，以更新所述性能评价训练近似函数的参数，所述性能评价训练近似函数的损失函数根据运动控制器性能评价指标预测值和运动控制评价指标标注值构建；

将更新后的性能评价训练近似函数的参数按预设比例缩小后赋值给所述性能评价应用近似函数，以对所述性能评价应用近似函数进行在线更新。

3.根据权利要求2所述的一种车辆运动控制方法，其特征在于，所述运动控制量训练数据，包括：

自车未来轨迹数据和自车下一时刻的加速度数据。

4.根据权利要求3所述的一种车辆运动控制方法，其特征在于，所述运动控制器性能评价指标预测值获取方法包括：

将所述自车下一时刻的加速度数据输入所述性能评价训练近似函数，获取第一运动控制评价指标，所述第一运动控制评价指标为自车速度和目标速度的之间偏差；

将所述自车未来轨迹数据输入所述性能评价训练近似函数，获取第二运动控制评价指标，所述第二运动控制评价指标为运动控制器输出的自车未来轨迹和实际运行的自车未来轨迹之间的偏差；

将所述第一运动控制评价指标和所述第二运动控制评价指标进行归一化后求和，选取一段时间内求和结果的累加值作为运动控制器性能评价指标预测值。

5.根据权利要求1所述的一种车辆运动控制方法，其特征在于，所述运动控制应用近似函数根据与其具有相同参数的运动控制训练近似函数以及性能评价训练近似函数进行在线更新，包括：

从训练数据库中获取训练行驶数据，并将所述训练行驶数据输入所述运动控制训练近似函数，获取运动控制量训练数据；

将所述性能评价训练近似函数对所述运动控制量训练数据进行求梯度计算，获取性能评价梯度；

将所述性能评价梯度与所述运动控制训练近似函数的原始运动控制梯度相乘，得到所述运动控制训练近似函数的运动控制梯度；

根据所述运动控制训练近似函数的运动控制梯度求解所述运动控制训练近似函数的损失函数，以更新所述运动控制训练近似函数的参数，所述运动控制训练近似函数的损失函数根据运动控制量训练数据和运动控制量标注数据构建；

将更新后的运动控制训练近似函数的参数按预设比例缩小后赋值给所述运动控制应用近似函数，以对所述运动控制应用近似函数进行在线更新。

6.根据权利要求5所述的一种车辆运动控制方法，其特征在于，所述训练行驶数据，包括：

根据采集数据得到的自车历史轨迹数据、周车历史轨迹数据和周车未来轨迹数据，所述采集数据包括自车的速度、自车当前时刻的加速度、横摆角速度、自车的位置信息和周车的位置信息中的至少一种。