[发明专利]车辆运动控制方法、装置、电子设备、车辆及存储介质

说明书

本发明提供一种车辆运动控制方法、装置、电子设备、车辆及存储介质，车辆运动控制方法包括获取车辆实时行驶数据；将车辆实时行驶数据输入运动控制应用近似函数，获取运动控制量；将运动控制量输入性能评价应用近似函数，获取运动控制器性能评价指标；根据运动控制器性能评价指标优化运动控制应用近似函数，以根据优化后运动控制应用近似函数输出的运动控制量对车辆进行控制；性能评价应用近似函数和运动控制应用近似函数能够在线更新，可以实现在没有精确车辆动力学模型先验信息的情况下，利用所选取的真实驾驶数据逐步学习出适合真实车辆运行环境的运动控制方法，并且可以对控制方法在线更新，保证方法最优性。

技术领域

本发明涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆运动控制方法、装置、电子设备、车辆及存储介质。

背景技术

车辆的运动控制包括车辆行驶路径控制和行驶速度控制。而对于铰接式卡车，其自动驾驶运动控制算法设计时，需要考虑预期的行驶速度以及拖挂车两部分车体行驶路径，目标是在保证铰接式卡车行驶速度的同时减小拖车和挂车的实际行驶路径与预期行驶路径的偏差，实现车辆横向和纵向的运动控制。传统自动驾驶运动控制算法主要有专家系统控制、PID控制、线性二次型规划、模型预测控制等。这些算法基于专家经验规则或基于简化车辆模型进行设计，算法性能对经验规则完善度和车辆模型控制准确度的依赖性较强。并且，由于这些算法基于常规工况设计，对铰接式卡车实际运行时出现的“频繁点刹”“画龙行驶”等特殊工况控制性能不佳，难以满足自动驾驶铰接式卡车在高速长途运输过程中的道路交通安全需求。

发明内容

本发明提供一种车辆运动控制方法、装置、电子设备、车辆及存储介质，用以解决现有车辆运动控制方法的控制准确度不能持续优化，对特殊工况控制性能不佳，难以满足自动驾驶铰接式卡车在高速长途运输过程中的道路交通安全需求的缺陷。

本发明提供一种车辆运动控制方法，包括：

获取车辆实时行驶数据；

将所述车辆实时行驶数据输入运动控制应用近似函数，获取运动控制量；

将所述运动控制量输入性能评价应用近似函数，获取运动控制器性能评价指标；

根据所述运动控制器性能评价指标优化所述运动控制应用近似函数，以根据优化后所述运动控制应用近似函数输出的运动控制量对车辆进行控制；

其中，所述性能评价应用近似函数根据与其具有相同参数的性能评价训练近似函数进行在线更新，和/或，所述运动控制应用近似函数根据与其具有相同参数的运动控制训练近似函数以及性能评价训练近似函数进行在线更新。

根据本发明提供的一种车辆运动控制方法，所述性能评价应用近似函数根据与其具有相同参数的性能评价训练近似函数进行在线更新，具体包括：

从训练数据库中获取性能评价训练近似函数训练数据，所述性能评价训练近似函数训练数据包括运动控制量训练数据及其对应的运动控制评价指标标注值；

将所述运动控制量训练数据输入性能评价训练近似函数，获取运动控制器性能评价指标预测值；

利用梯度下降方法求解所述性能评价训练近似函数的损失函数，以更新所述性能评价训练近似函数的参数，所述性能评价训练近似函数的损失函数根据运动控制器性能评价指标预测值和运动控制评价指标标注值构建；

将更新后的性能评价训练近似函数的参数按预设比例缩小后赋值给所述性能评价应用近似函数，以对所述性能评价应用近似函数进行在线更新。

根据本发明提供的一种车辆运动控制方法，所述运动控制量训练数据，包括：

自车未来轨迹数据和自车下一时刻的加速度数据。

根据本发明提供的一种车辆运动控制方法，所述运动控制器性能评价指标预测值获取方法包括：