[发明专利]缝纫上料加工方法、装置、计算机设备及存储介质

权利要求书

1.一种缝纫上料加工方法，其特征在于，所述方法包括：

根据参考图形上的三个第一特征点获取产品上与所述第一特征点位置相对应的第二特征点，并根据所述特征点分别创建第一坐标系和第二坐标系；

根据所述第一坐标系中参考图形的第一中心点位置获取第二坐标系中产品的第二中心点位置；

以所述第一中心点为坐标原点结合第二坐标系创建第三坐标系，以所述第二中心点为坐标原点结合第一坐标系创建第四坐标系，并对所述第三坐标系和所述第四坐标系进行矩阵乘积运算，得到校正算子；

根据所述校正算子与上料区抓取点计算得到校正后的上料区抓取点；

结合所述上料区抓取点和针尖下落点计算得到上料轨迹，并将所述上料轨迹发送至上料机器人以使上料机器人根据所述上料轨迹进行上料。

2.根据权利要求1所述的缝纫上料加工方法，其特征在于，所述根据所述特征点分别创建第一坐标系和第二坐标系，包括：

以一个所述第一特征点为原点，以该所述第一特征点与另外两个所述第一特征点之间的连线作为第一x、第一y轴，通过向量叉乘运算得到第一z轴；

根据第一x、第一z轴对第一y轴的方向向量进行调整，得到以一个所述第一特征点为原点的第一坐标系。

3.根据权利要求2所述的缝纫上料加工方法，其特征在于，所述根据所述特征点分别创建第一坐标系和第二坐标系，还包括：

以一个所述第二特征点为原点，以该所述第二特征点与另外两个所述第二特征点之间的连线作为第二x、第二y轴，通过向量叉乘运算得到第二z轴；

根据第二x、第二z轴对第二y轴的方向向量进行调整，得到以一个所述第二特征点为原点的第二坐标系。

4.根据权利要求3所述的缝纫上料加工方法，其特征在于，所述以所述第一中心点为坐标原点结合第二坐标系创建第三坐标系，包括：

以第一中心点与第二x、第二y轴的端点之间的连线作为第三x、第三y轴，通过向量叉乘运算得到第三z轴；

根据第三x、第三z轴对第三y轴的方向向量进行调整，得到以第一中心点为原点的第三坐标系。

5.根据权利要求4所述的缝纫上料加工方法，其特征在于，所述以所述第二中心点为坐标原点结合第一坐标系创建第四坐标系，包括：

以第二中心点与第一x、第一y轴的端点之间的连线作为第四x、第四y轴，通过向量叉乘运算得到第四z轴；

根据第四x、第四z轴对第四y轴的方向向量进行调整，得到以第二中心点为原点的第四坐标系。

6.根据权利要求5所述的缝纫上料加工方法，其特征在于，所述校正后的上料区抓取点包含有抓取位置及姿态信息。

7.一种缝纫上料加工装置，其特征在于，所述装置包括：

坐标系创建模块，用于根据参考图形上的三个第一特征点获取产品上与所述第一特征点位置相对应的第二特征点，并根据所述特征点分别创建第一坐标系和第二坐标系；

中心点获取模块，用于根据所述第一坐标系中参考图形的第一中心点位置获取第二坐标系中产品的第二中心点位置；

坐标系创建模块，还用于以所述第一中心点为坐标原点结合第二坐标系创建第三坐标系，以所述第二中心点为坐标原点结合第一坐标系创建第四坐标系；

运算模块，用于对所述第三坐标系和所述第四坐标系进行矩阵乘积运算，得到校正算子；

校正模块，用于根据所述校正算子与上料区抓取点计算得到校正后的上料区抓取点；

轨迹生成模块，用于结合所述上料区抓取点和针尖下落点计算得到上料轨迹，并将所述上料轨迹发送至上料机器人以使上料机器人根据所述上料轨迹进行上料。

8.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。

10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6任一项所述的方法的步骤。