[发明专利]缝纫上料加工方法、装置、计算机设备及存储介质

说明书

本申请涉及一种缝纫上料加工方法、装置、计算机设备及存储介质，该方法包括以下步骤：根据参考图形上的三个第一特征点获取产品上与第一特征点位置相对应的第二特征点，并根据特征点分别创建第一坐标系和第二坐标系；根据第一坐标系中参考图形的第一中心点位置获取第二坐标系中产品的第二中心点位置；以第一中心点为坐标原点结合第二坐标系创建第三坐标系，以第二中心点为坐标原点结合第一坐标系创建第四坐标系，并对第三坐标系和第四坐标系进行矩阵乘积运算，得到校正算子；根据校正算子与上料区抓取点计算得到校正后的上料区抓取点。能够对上料轨迹进行重新规划，避免在缝纫过程中产生撞针事故。

技术领域

本发明涉及一种缝纫上料加工方法、装置、计算机设备及存储介质，属于缝纫加工自动化领域。

背景技术

传统缝纫加工行业面临着招工难、人工成本高等问题，使得大量缝纫机器闲置。因此市面上开始出现利用机器人代替人工进行上下料作业的方案，只需对传统缝纫机进行简单改造，就能够降低用工成本，使缝纫机重新投入生产，继续创造价值。

在缝纫过程中，治具需要尽可能的按压产品，使产品边缘处不会被缝纫机快速缝织的针线带动，然而缝纫机治具在进行标定时只能使用较小的治具，用以压住产品中心区域，因为所有的缝纫轨迹都是通过离线编程的方式自动实现，因此如果使用较大的治具，则有可能在加工时产生撞针事故。

再者说，即便克服上述问题，也会面临手动调整上料区抓取点和治具姿态的繁琐过程，如果调整不好，可能会使缝纫轨迹与产品的边不重合。

发明内容

针对上述现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种缝纫上料加工方法、装置、计算机设备及存储介质，通过对坐标的转换计算得到用于上料区抓取点校正的算子，能够对上料区抓取点及抓取姿态进行校正，避免在缝纫过程中产生撞针事故。

根据本发明的实施方案，提供第一个方案为：一种缝纫上料加工方法，所述方法包括：

根据参考图形上的三个第一特征点获取产品上与所述第一特征点位置相对应的第二特征点，并根据所述特征点分别创建第一坐标系和第二坐标系；

根据所述第一坐标系中参考图形的第一中心点位置获取第二坐标系中产品的第二中心点位置；

以所述第一中心点为坐标原点结合第二坐标系创建第三坐标系，以所述第二中心点为坐标原点结合第一坐标系创建第四坐标系，并对所述第三坐标系和所述第四坐标系进行矩阵乘积运算，得到校正算子；

根据所述校正算子与上料区抓取点计算得到校正后的上料区抓取点；

结合所述上料区抓取点和针尖下落点计算得到上料轨迹，并将所述上料轨迹发送至上料机器人以使上料机器人根据所述上料轨迹进行上料。

进一步地，作为本发明一种更为优选地实施方案，所述根据所述特征点分别创建第一坐标系和第二坐标系，包括：

以一个所述第一特征点为原点，以该所述第一特征点与另外两个所述第一特征点之间的连线作为第一x、第一y轴，通过向量叉乘运算得到第一z轴；

根据第一x、第一z轴对第一y轴的方向向量进行调整，得到以一个所述第一特征点为原点的第一坐标系。

进一步地，作为本发明一种更为优选地实施方案，所述根据所述特征点分别创建第一坐标系和第二坐标系，还包括：

以一个所述第二特征点为原点，以该所述第二特征点与另外两个所述第二特征点之间的连线作为第二x、第二y轴，通过向量叉乘运算得到第二z轴；

根据第二x、第二z轴对第二y轴的方向向量进行调整，得到以一个所述第二特征点为原点的第二坐标系。

进一步地，作为本发明一种更为优选地实施方案，所述以所述第一中心点为坐标原点结合第二坐标系创建第三坐标系，包括：