[发明专利]一种地图兴趣点的坐标确定方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种地图兴趣点的坐标确定方法，所述方法包括：

获取同一条图像采集轨迹的每个轨迹点处采集的图像；

识别采集的每张图像中的建筑物，确定所述图像采集轨迹对应的每个建筑物的边，以及确定每个建筑物对应的至少一张采集图像；

针对任一所述建筑物，基于所述建筑物对应的至少一张采集图像，识别所述建筑物包括的地图兴趣点的属性信息；

针对任一所述建筑物，利用所述建筑物的边确定计算地图兴趣点的坐标的基线，并基于所述建筑物包括的地图兴趣点的属性信息，在所述基线上确定所述建筑物包括的地图兴趣点的坐标。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定所述图像采集轨迹对应的每个建筑物的边后，所述方法还包括：

针对任一所述建筑物，基于所述建筑物的边，确定所述建筑物的起始锚点的坐标和终止锚点的坐标，所述起始锚点的坐标和所述终止锚点的坐标用于计算所述建筑物包括的地图兴趣点的坐标。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述确定每个建筑物对应的至少一张采集图像，包括：

针对任一所述建筑物，基于所述建筑物的起始锚点的坐标和终止锚点的坐标，确定满足条件的采集图像为所述建筑物对应的采集图像，所述条件为：采集图像对应的轨迹点在目标连线上的投影位于所述起始锚点与所述终止锚点之间，所述目标连线为所述起始锚点与所述终止锚点构成的连线。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其中，所述针对任一所述建筑物，基于所述建筑物的边，确定所述建筑物的起始锚点的坐标和终止锚点的坐标，包括：

针对任一所述建筑物，将所述建筑物的边由图像坐标系映射到世界坐标系，得到所述建筑物的底边、与所述底边相连的两个棱边；

基于所述建筑物的底边、与所述底边相连的两个棱边，确定所述建筑物的起始锚点和终止锚点，所述起始锚点为所述底边与一个棱边之间的交点，所述终止锚点为所述底边与另一个棱边之间的交点，且所述起始锚点指向所述终止锚点的方向为所述图像采集轨迹的前进方向；

确定所述起始锚点的坐标和所述终止锚点的坐标。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述确定所述起始锚点的坐标和所述终止锚点的坐标，包括：

获取包含所述建筑物的卫星影像；

识别所述卫星影像中的所述建筑物的形状及位置；

将所述建筑物的底边和所述两个棱边与所述卫星影像中的所述建筑物的形状及位置重合，基于所述卫星影像携带的坐标信息，确定所述建筑物的起始锚点的坐标以及所述终止锚点的坐标。

6.根据权利要求4所述的方法，其中，所述确定所述起始锚点的坐标和所述终止锚点的坐标，包括：

将所述建筑物对应的采集图像与候选图像进行图像匹配；

若匹配成功，响应于匹配图像的坐标置信度大于或等于预设的置信度阈值，将所述匹配图像中的与所述起始锚点匹配的点的坐标作为所述起始锚点的坐标、与所述终止锚点匹配的点的坐标作为所述终止锚点的坐标；

若匹配失败，则基于所述建筑物的卫星影像确定所述起始锚点的坐标和所述终止锚点的坐标。

7.根据权利要求2所述的方法，其中，所述针对任一所述建筑物，利用所述建筑物的边确定计算地图兴趣点的坐标的基线，并基于所述建筑物包括的地图兴趣点的属性信息，在所述基线上确定所述建筑物包括的地图兴趣点的坐标，包括：

针对任一所述建筑物，将所述建筑物的起始锚点与终止锚点之间的连线作为计算地图兴趣点的坐标的基线；

基于所述建筑物包括的每个地图兴趣点的门脸框大小，确定每个地图兴趣点的坐标权重；

基于所述每个地图兴趣点的坐标权重，在所述计算地图兴趣点的坐标的基线上，确定每个地图兴趣点的坐标。