[发明专利]一种空间异形管件自动连续检测系统与方法

权利要求书

1.一种空间异形管件自动连续检测系统，其特征在于：包括C型DR检测系统、转运AGV系统、视觉识别系统、数字化管控系统，所述C型DR检测系统、视觉识别系统位于铅板房内,所述C型DR检测系统安装于视觉识别系统下方，数字化管控系统位于铅板房外侧；所述转运AGV系统活动于铅板房内外；

操作人员在铅板房外通过数字化管控系统的指导，将管件利用转运AGV系统转运至铅房内；转运AGV系统在视觉识别系统的引导下到达指定的待检工位处，到达之后视觉系统向C型DR检测系统发出指令，C型DR检测系统将进行旋转、移动并对管件一端进行拍照检测；转运AGV与C型DR检测系统具有联动功能，在C型DR检测系统完成所有导管一端检测后，转运AGV系统将移动转换使得C型DR检测系统能够进行管件另外一端的检测；两端都检测完成后，转运AGV系统再将管件送出铅房。

2.根据权利要求1所述的一种空间异形管件自动连续检测系统，其特征在于：所述转运AGV系统包括转运AGV车体、AGV升降台、AGV托盘、蛇形万向磁力座，所述AGV升降台与转运AGV车体连接，所述AGV托盘与AGV升降台通过销轴和销孔相连，所述蛇形万向磁力座通过磁力与AGV托盘相连，所述蛇形万向磁力座包括开关式磁力座和蛇形万向杆，所述蛇形万向杆与开关式磁力座相连，所述蛇形万向磁力座有多组。

3.根据权利要求1或2所述的一种空间异形管件自动连续检测系统，其特征在于:所述待检测管件由操作人员固定于蛇形万向磁力座夹持端，操作人员可根据管件形状调节蛇形万向杆为合适姿态后放置于转运AGV系统的托盘上；转运AGV系统的升降台升起将托盘顶起并将其转运至铅房内。

4.根据权利要求1所述的一种空间异形管件自动连续检测系统，其特征在于:所述C型DR检测系统包括固定台、X射线机、探测器、运动机械装置、C型安装臂；所述C型安装臂通过运动机械装置与固定台相连，所述X射线机、探测器分别连接于C型安装臂两端；所述C型安装臂具有沿着X轴和Y轴移动和Z轴的旋转能力。

5.根据权利要求1或4所述的一种空间异形管件自动连续检测系统，其特征在于:在进行检测时，所述C型DR检测系统先对单根导管一端的多个角度进行拍照检测，接着再平移检测下一根导管，直至完成单批次导管的一端检测。