[发明专利]一种空间异形管件自动连续检测系统与方法

说明书

本发明公开了一种空间异形管件自动连续检测系统，包括C型DR检测系统、转运AGV系统、视觉识别系统、数字化管控系统，所述C型DR检测系统、视觉识别系统位于铅板房内,所述C型DR检测系统安装于视觉识别系统下方，数字化管控系统位于铅板房外侧；所述转运AGV系统活动于铅板房内外。本发明可以适应空间异形导管的夹持，并采用AGV自动转运系统和C型DR检测系统配合实现了同种导管连续检测，提高了异形管件的检测效率，降低了人工疲劳度强度，装置灵活性高、操作简单，能够实现同类导管的批量化连续检测。

技术领域

本发明涉及X射线检测装置，特别是一种可用于空间内异形管件类零件自动化检测系统。

背景技术

目前在进行管件的X射线检测时，由于部分管件的空间结构复杂、尺寸偏差较大、不便于进摆放固定，且多采用人工判读胶片的方式进行判读，使得人员劳动强度高，因此目前对于空间异形管件的X射线检测难以实现批量化连续检测。

目前国内对于空间异形管件的自动化检测研究较少，其中发明专利202010491790.3提出了一种小直径导管焊缝柔性X射线数字化检测系统，该系统通过机器人抓取导管送到将X射线探伤机和数字探测器进行成像，实现了导管的自动化检测，提高了检测效率，但是该系统的X射线探伤机仅能够上下移动，可调节范围小，对于空间异形管件的适应性较低。专利201020500276.3小直径导管X射线检测装置，能够解决导管在90°方向摆放时容易倾倒的问题，同时减少了导管空心部位产生的散射线，提高摄像质量，但是并不实现自动化连续检测。

发明内容

本发明的目的是克服现有技术中的不足，提供一种空间异形管件自动连续检测系统，为了达到上述目的，本发明采用了下列技术方案：

一种空间异形管件自动连续检测系统，包括C型DR检测系统、转运AGV系统、视觉识别系统、数字化管控系统，所述C型DR检测系统、视觉识别系统位于铅板房内,所述C型DR检测系统安装于视觉识别系统下方，数字化管控系统位于铅板房外侧；所述转运AGV系统活动于铅板房内外；

操作人员在铅板房外通过数字化管控系统的指导，将管件利用转运AGV系统转运至铅房内；转运AGV系统在视觉识别系统的引导下到达指定的待检工位处，到达之后视觉系统向C型DR检测系统发出指令，C型DR检测系统将进行旋转、移动并对管件一端进行拍照检测；转运AGV系统与C型DR检测系统具有联动功能，在C型DR检测系统完成所有导管一端检测后，转运AGV系统将移动转换使得C型DR检测系统能够进行管件另外一端的检测；两端都检测完成后，转运AGV系统再将管件送出铅房。

作为优选方式，所述转运AGV系统包括转运AGV车体、AGV升降台、AGV托盘、蛇形万向磁力座，所述AGV升降台与转运AGV车体连接，所述AGV托盘与AGV升降台通过销轴和销孔相连，所述蛇形万向磁力座通过磁力与AGV托盘相连，所述蛇形万向磁力座包括开关式磁力座和蛇形万向杆，所述蛇形万向杆与开关式磁力座相连，所述蛇形万向磁力座有多组。

进一步的，所述待检测管件由操作人员固定于蛇形万向磁力座夹持端，操作人员可根据管件形状调节蛇形万向杆为合适姿态后放置于转运AGV系统的托盘上；转运AGV系统的升降台升起将托盘顶起并将其转运至铅房内。

作为优选方式，所述C型DR检测系统包括固定台、X射线机、探测器、运动机械装置、C型安装臂；所述C型安装臂通过运动机械装置与固定台相连，所述X射线机、探测器分别连接于C型安装臂两端；所述C型安装臂具有沿着X轴和Y轴移动和Z轴的旋转能力。

进一步的，在进行检测时，所述C型DR检测系统先对单根导管一端的多个角度进行拍照检测，接着再平移检测下一根导管，直至完成单批次导管的一端检测。

本发明具有以下优点：