[发明专利]一种全自动智能上箱系统

权利要求书

1.一种全自动智能上箱系统，其特征在于，包括储箱模块、送箱模块、扎带识别模块、扎带切割模块以及要料信号识别模块；其中，各个模块之间通过电气和/或无线网络方式连接；

所述储箱模块用于在储箱机构中预先储存待上箱的纸箱；在纸箱料仓出口和自动上箱机之间设置有若干AGV小车，AGV小车通过送箱模块将纸箱从纸箱料仓出口运至自动上箱机的上箱工位；

所述送箱模块用于利用视觉分析技术对纸箱进行抓取，并控制AGV小车将纸箱从纸箱料箱出口运至自动上箱机的上箱工位；

所述扎带识别模块用于对纸箱进行拍照，根据抓取的照片分析纸箱上扎带的位置；所述扎带识别模块将计算出的扎带抓取剪切机构与扎带位置的距离和角度关系发送至扎带切割模块；

所述扎带切割模块用于对纸箱上的扎带进行切割以及收集；

所述要料信号识别模块用于判断是否当前纸箱是否处理完毕，并重新进行上料。

2.根据权利要求1所述的一种全自动智能上箱系统，其特征在于，所述储箱模块包括具有一定空间的储箱机构；所述储箱机构为一个纸箱料仓；该纸箱料仓用于储存待上箱的纸箱；预先根据实际上箱经验，为纸箱料仓设置最低存储箱数；在存储纸箱数量低于最低存储箱数时，以语音方式提醒工作人员及时补充纸箱。

3.根据权利要求1所述的一种全自动智能上箱系统，其特征在于，所述送箱模块包括AGV小车中内置的送货程序；所述送货程序控制AGV小车运输纸箱包括以下步骤：

步骤S1：通过计算机视觉技术识别纸箱料仓中的纸箱位置，再利用机械臂从纸箱料仓取出一定数量的纸箱，并将纸箱放至AGV小车的搬运平台上；

步骤S2：送货程序预先为每辆AGV小车设置一个重量阈值，在监测到AGV小车搬运平台上承载重量大于重量阈值时，停止机械臂的抓取操作；

步骤S3：送货程序预先为AGV小车规划出从纸箱料仓行驶至自动上箱机位置的路线；并在AGV小车机械臂停止抓取操作后，控制AGV小车沿着预设路线行驶至自动上箱机处，并操作机械臂将搬运平台的纸箱搬运至上箱工位。

4.根据权利要求1所述的一种全自动智能上箱系统，其特征在于，所述扎带识别模块分析扎带位置包括以下步骤：

步骤P1：自动上箱机上安装的COBOT机器利用照片捕获设备抓取上箱工位上纸箱的照片；

步骤P2：自动上箱机利用机械臂根据上箱工位上纸箱的照片，从对应位置将上箱工位上的一个纸箱放置到装箱站的上料位的位置；

步骤P3：在上料位，COBOT的照片捕获设备捕获纸箱照片，再利用图像识别技术识别纸箱上的扎带的位置；

步骤P4：使用测距程序测量照片捕获设备与扎带位置的距离与角度关系，再根据照片捕获设备的位置与扎带抓取剪切机构的位置关系，建立空间坐标系，计算出扎带抓取剪切机构与扎带位置的距离和角度关系。

5.根据权利要求1所述的一种全自动智能上箱系统，其特征在于，所述扎带切割模块对扎带进行切割和收集的方式为：

COBOT机器控制机器上安装的扎带抓取剪切机构沿着扎带识别模块发送的角度，移动对应的距离，并控制扎带抓取剪切机构对扎带进行剪切。

6.根据权利要求1所述的一种全自动智能上箱系统，其特征在于，剪切过程包括：扎带抓取剪切机携带的刀具插入束带与纸箱的间隙进行割带，同时夹爪加紧束带，割断后夹爪旋转跟随机器人路径进行拆带动作，把拆掉的束带收集到一个集中的废料框内。