[发明专利]一种全自动智能上箱系统

说明书

本发明公开了一种全自动智能上箱系统，涉及自动上箱机技术领域，通过设置储箱模块在储箱机构中预先储存待上箱的纸箱；在纸箱料仓出口和自动上箱机之间设置有若干AGV小车；送箱模块利用视觉分析技术对纸箱进行抓取，控制AGV小车对纸箱进行搬运；设置扎带识别模块对纸箱进行拍照，根据抓取的照片分析纸箱上扎带的位置；设置扎带识别模块将计算出的扎带抓取剪切机构与扎带位置的距离和角度关系发送至扎带切割模块；设置扎带切割模块对纸箱上的扎带进行切割以及收集；设置要料信号识别模块判断是否当前纸箱是否处理完毕，并重新进行上料；在降低人力成本，提高扎带切割效率的同时，避免了因人工切割失误而造成的人身安全隐患。

技术领域

本发明属于自动上箱机领域，涉及自动控制技术，具体是一种全自动智能上箱系统。

背景技术

纸箱常用作商品的包裹物或物品保护外层使用物。纸箱的体积因商品的大小而改变，包装纸箱作为现代物流不可缺少的一部分，承担着容装、保护产品、美观的重要责任；

而在纸箱生产加工工厂中，由于纸箱的在进料前一般是被扎带捆绑的，所述扎带可以为捆扎绳或塑料扎带；因此，需要在上箱前将扎带割断并进行收集；而目前对扎带切割主要是通过人工切割的方式，耗时耗力，且由于需要人工使用刀具，容易造成安全隐患；

为此，提出一种全自动智能上箱系统。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种全自动智能上箱系统，该一种全自动智能上箱系统在降低人力成本，提高扎带切割效率的同时，避免了因人工切割失误而造成的人身安全隐患。

为实现上述目的，根据本发明的第一方面的实施例提出一种全自动智能上箱系统，包括储箱模块、送箱模块、扎带识别模块、扎带切割模块以及要料信号识别模块；其中，各个模块之间通过电气和/或无线网络方式连接；

其中，所述储箱模块主要用于在储箱机构中预先储存待上箱的纸箱；

所述储箱模块包括具有一定空间的储箱机构；所述储箱机构为一个纸箱料仓；该纸箱料仓用于储存待上箱的纸箱；且预先根据实际上箱经验，为纸箱料仓设置一个最高存储箱数和最低存储箱数；在纸箱料仓的存储纸箱数量大于最高存储箱数时，停止存储；在存储纸箱数量低于最低存储箱数时，以语音方式提醒工作人员及时补充纸箱；

在纸箱料仓出口和自动上箱机之间设置有若干AGV小车，AGV小车通过送箱模块将纸箱从纸箱料仓出口运至自动上箱机的上箱工位；

其中，所述送箱模块主要用于控制AGV小车将纸箱从纸箱料箱出口运至自动上箱机的上箱工位；

所述送箱模块包括AGV小车中内置的送货程序；所述送货程序控制AGV小车运输纸箱包括以下步骤：

步骤S1：通过计算机视觉技术识别纸箱料仓中的纸箱位置，再利用机械臂从纸箱料仓取出一定数量的纸箱，并将纸箱放至AGV小车的搬运平台上；

步骤S2：送货程序预先为每辆AGV小车设置一个重量阈值，在监测到AGV小车搬运平台上承载重量大于重量阈值时，停止机械臂的抓取操作；

步骤S3：送货程序预先为AGV小车规划出从纸箱料仓行驶至自动上箱机位置的路线；并在AGV小车机械臂停止抓取操作后，控制AGV小车沿着预设路线行驶至自动上箱机处，并操作机械臂将搬运平台的纸箱搬运至上箱工位；

其中，所述扎带识别模块主要用于对纸箱进行拍照，根据抓取的照片分析纸箱上扎带的位置；

所述扎带识别模块分析扎带位置包括以下步骤：

步骤P1：自动上箱机上安装的COBOT机器利用照片捕获设备抓取上箱工位上纸箱的照片；

步骤P2：自动上箱机利用机械臂根据上箱工位上纸箱的照片，从对应位置将上箱工位上的一个纸箱放置到装箱站的上料位的位置；