[发明专利]基于地图评估的车辆驾驶方法及装置

权利要求书

1.一种基于地图评估的车辆驾驶方法，其特征在于，包括：

获取检测车道线和高精地图车道线；

基于所述检测车道线和所述高精地图车道线，对高精地图的准确性进行评估，得到评估结果；

根据所述评估结果和预先获取的车辆驾驶状态，确定对应驾驶模式，以根据确定的驾驶模式控制车辆行驶。

2.根据权利要求1所述的基于地图评估的车辆驾驶方法，其特征在于，所述检测车道线包括当前检测车道线和历史检测车道线；所述基于所述检测车道线和所述高精地图车道线，对高精地图的准确性进行评估，得到评估结果，包括：

将所述当前检测车道线与所述历史检测车道线进行匹配，得到第一匹配结果，并根据所述第一匹配结果，得到第一匹配数值；

将所述当前检测车道线与所述高精地图车道线进行匹配，得到第二匹配结果，并根据所述第二匹配结果得到第二匹配数值；

判断所述第一匹配数值是否大于第一预设阈值，得到第一判断结果，以及判断所述第二匹配数值是否大于第二预设阈值，得到第二判断结果；

根据所述第一判断结果和所述第二判断结果，得到评估结果。

3.根据权利要求2所述的基于地图评估的车辆驾驶方法，其特征在于，所述将所述当前检测车道线与所述历史检测车道线进行匹配，包括：

根据所述当前检测车道线和所述历史检测车道线，得到第一相似度特征，所述第一相似度特征包括所述当前检测车道线和所述历史检测车道线之间的第一距离特征、第一斜率差异特征和第一曲率差异特征；

根据所述第一距离特征、第一斜率差异特征、第一曲率差异特征和第一预设权重，得到第一距离；

判断所述第一距离是否大于第一预设距离阈值，若大于，则不匹配；否则，匹配；

所述将所述当前检测车道线与所述高精地图车道线进行匹配，包括：

根据所述当前检测车道线和所述高精地图车道线，得到第二相似度特征，所述第二相似度特征包括所述当前检测车道线和所述高精地图车道线之间的第二距离特征、第二斜率差异特征和第二曲率差异特征；

根据所述第二距离特征、第二斜率差异特征、第二曲率差异特征和第二预设权重，得到第二距离；

判断所述第二距离是否大于第二预设距离阈值，若大于，则不匹配；否则，匹配。

4.根据权利要求2所述的基于地图评估的车辆驾驶方法，其特征在于，所述根据所述第一匹配结果，得到第一匹配数值，包括：

若所述第一匹配结果为匹配，则根据预设历史数值和第一预设值之和，得到第一匹配数值；否则，根据所述预设历史数值和第二预设值之差，得到第一匹配数值；

所述根据所述第二匹配结果，得到第二匹配数值，包括：

若所述第二匹配结果为不匹配，则根据预设地图数值和第三预设值之和，得到第二匹配数值；否则，根据所述预设地图数值和第四预设值之差，得到第二匹配数值。

5.根据权利要求2所述的基于地图评估的车辆驾驶方法，其特征在于，所述根据所述第一判断结果和所述第二判断结果，得到评估结果，包括；

若所述第一判断结果为所述第一匹配数值大于第一预设阈值，则将车道线稳定作为第一评估结果，否则将车道线不稳定作为第一评估结果；

若所述第二匹配数值大于第二预设阈值，则将地图不准确作为第二评估结果，否则将地图准确作为第二评估结果；

根据所述第一评估结果和所述第二评估结果，得到评估结果。

6.根据权利要求1所述的基于地图评估的车辆驾驶方法，其特征在于，所述根据所述评估结果和预先获取的车辆驾驶状态，确定对应驾驶模式，包括：

在驾驶模式为完全自动驾驶Full AD模式的情况下，基于所述评估结果为车道线不稳定或者地图准确，继续保持所述Full AD模式，否则，根据车辆驾驶状态，选择将所述驾驶模式切换为车道中心保持LCC模式或自动换道ALC模式；

在所述车辆当前驾驶模式为手动或辅助驾驶的情况下，基于所述评估结果为车道线不稳定或者地图准确，则确定所述驾驶模式为所述Full AD模式。