[发明专利]基于地图评估的车辆驾驶方法及装置

说明书

本发明提供一种基于地图评估的车辆驾驶方法及装置，方法包括：获取检测车道线和高精地图车道线；基于检测车道线和高精地图车道线，对高精地图的准确性进行评估，得到评估结果；根据评估结果和预先获取的车辆驾驶状态，确定对应驾驶模式，以根据确定的驾驶模式控制车辆行驶。本发明通过获取检测车道线和高精地图车道线，以利用稳定的车道线评估高精地图车道线，实现对高精地图的在线评估，进而通过对高精地图的评估结果，确定对应的驾驶模式，以根据不同的地图精度确定对应的驾驶模式，实现驾驶模式自动切换，并且提高自动驾驶的安全性和可靠性。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种基于地图评估的车辆驾驶方法及装置。

背景技术

随着L2及以上自动驾驶技术的普及，对高精地图中的车道线的精度和准确度要求越来越高，因此及时发现道路车道线的变更，对在线预防地图不准确引起非预期转向和离线更新车道线信息均有帮助。

目前高精地图包括基于地图采集车的原始数据采集、二维矢量图或三维点云地图制作、自动化元素提取、人工标注、连接关系构建、人工检查、母库更新检查等流程，上述制作精度很高，但是流程耗时很长，无法及时反应现实更新，以致无法及时基于最新更新的高精地图进行规划决策，进而耽误规划决策的时间，以及影响驾驶模式的切换，为安全驾驶留下隐患。另外，车端自动驾驶能力包括Full AD(Full Autonomous Driving完全自动驾驶),LCC(Lane Center Control车道中心保持),ACC(Adaptive cruse control自适应巡航)，ALC(Autonomous Lane Change自动换道)等，不同的车端自动驾驶能力，对地图精度要求也不同。

发明内容

本发明提供一种基于地图评估的车辆驾驶方法及装置，用以解决现有技术中受地图精度限制以致无法及时更换驾驶模式的缺陷，可以基于在线地图评估，实现驾驶模式准确切换，提高自动驾驶的安全性和可靠性。

本发明提供一种基于地图评估的车辆驾驶方法，包括：获取检测车道线和高精地图车道线；基于所述检测车道线和所述高精地图车道线，对高精地图的准确性进行评估，得到评估结果；根据所述评估结果和预先获取的车辆驾驶状态，确定对应驾驶模式，以根据确定的驾驶模式控制车辆行驶。

根据本发明提供的一种基于地图评估的车辆驾驶方法，所述检测车道线包括当前检测车道线和历史检测车道线；所述基于所述检测车道线和所述高精地图车道线，对高精地图的准确性进行评估，得到评估结果，包括：将所述当前检测车道线与所述历史检测车道线进行匹配，得到第一匹配结果，并根据所述第一匹配结果，得到第一匹配数值；将所述当前检测车道线与所述高精地图车道线进行匹配，得到第二匹配结果，并根据所述第二匹配结果得到第二匹配数值；判断所述第一匹配数值是否大于第一预设阈值，得到第一判断结果，以及判断所述第二匹配数值是否大于第二预设阈值，得到第二判断结果；根据所述第一判断结果和所述第二判断结果，得到评估结果。

根据本发明提供的一种基于地图评估的车辆驾驶方法，所述将所述当前检测车道线与所述历史检测车道线进行匹配，包括：根据所述当前检测车道线和所述历史检测车道线，得到第一相似度特征，所述第一相似度特征包括所述当前检测车道线和所述历史检测车道线之间的第一距离特征、第一斜率差异特征和第一曲率差异特征；根据所述第一距离特征、第一斜率差异特征、第一曲率差异特征和第一预设权重，得到第一距离；判断所述第一距离是否大于第一预设距离阈值，若大于，则不匹配；否则，匹配；

所述将所述当前检测车道线与所述高精地图车道线进行匹配，包括：根据所述当前检测车道线和所述高精地图车道线，得到第二相似度特征，所述第二相似度特征包括所述当前检测车道线和所述高精地图车道线之间的第二距离特征、第二斜率差异特征和第二曲率差异特征；根据所述第二距离特征、第二斜率差异特征、第二曲率差异特征和第二预设权重，得到第二距离；判断所述第二距离是否大于第二预设距离阈值，若大于，则不匹配；否则，匹配。