[发明专利]皮带撕裂检测方法、装置及系统

权利要求书

1.一种皮带撕裂检测方法，其特征在于，包括：

获取待检测皮带的工作面图像；

基于所述工作面图像的颜色分量，分离所述工作面图像中的激光线像素点，得到第一激光线图像；

基于所述第一激光线图像中各激光线像素点的切向亮度梯度和法向亮度梯度，得到第二激光线图像；

获取所述第二激光线图像的激光线条纹特征；

基于所述激光线条纹特征，确定所述皮带是否发生撕裂；

其中，所述皮带的工作面正对设置有工业相机和激光发射器，所述激光发射器发射的激光与所述工作面垂直，并在所述工作面形成与所述皮带运输方向垂直的激光线，所述工作面图像为所述工业相机采集的激光投射后的所述工作面的图像。

2.根据权利要求1所述的皮带撕裂检测方法，其特征在于，所述基于所述工作面图像的颜色分量，分离所述工作面图像中的激光线像素点，得到第一激光线图像，包括：

获取所述工作面图像中除过曝像素点以外的像素点的像素点颜色分量；

基于所述像素点颜色分量，分离所述工作面图像中的激光线像素点和其他像素点；

基于所述工作面图像中的激光线像素点，得到所述第一激光线图像。

3.根据权利要求1所述的皮带撕裂检测方法，其特征在于，所述激光线条纹特征包括激光线条纹中心坐标点、激光线条纹宽度和激光线像素点的特征向量方向中的至少一个。

4.根据权利要求3所述的皮带撕裂检测方法，其特征在于，所述基于所述激光线条纹特征，确定所述皮带是否发生撕裂，包括：

在所述激光线条纹中心坐标点超出目标坐标点范围的情况下，确定所述皮带发生撕裂；

和/或，在所述激光线条纹宽度超出目标宽度范围的情况下，确定所述皮带发生撕裂；

和/或，在所述激光线像素点的特征向量方向超出目标方向范围的情况下，确定所述皮带发生撕裂。

5.根据权利要求1所述的皮带撕裂检测方法，其特征在于，在确定所述皮带发生撕裂之后，所述方法还包括：

基于所述激光线条纹特征，确定皮带故障点；

将所述皮带故障点输入至目标分类器，获得所述目标分类器输出的所述皮带的撕裂类型；

其中，所述目标分类器是基于样本撕裂图像及其对应的样本撕裂类型训练得到的。

6.根据权利要求1-5任一项所述的皮带撕裂检测方法，其特征在于，在所述获取待检测皮带的工作面图像之后，所述基于所述工作面图像的颜色分量，分离所述工作面图像中的激光线像素点，得到第一激光线图像之前，所述方法还包括：

确定所述工作面图像的掩膜区域；

对所述工作面图像的掩膜区域进行掩膜处理。

7.一种皮带撕裂检测装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取待检测皮带的工作面图像；

第一处理模块，用于基于所述工作面图像的颜色分量，分离所述工作面图像中的激光线像素点，得到第一激光线图像；

第二处理模块，用于基于所述第一激光线图像中各激光线像素点的切向亮度梯度和法向亮度梯度，得到第二激光线图像；

第二获取模块，用于获取所述第二激光线图像的激光线条纹特征；

第三处理模块，用于基于所述激光线条纹特征，确定所述皮带是否发生撕裂；

其中，所述皮带的工作面正对设置有工业相机和激光发射器，所述激光发射器发射的激光与所述工作面垂直，并在所述工作面形成与所述皮带运输方向垂直的激光线，所述工作面图像为所述工业相机采集的激光投射后的所述工作面的图像。

8.一种皮带撕裂检测系统，其特征在于，包括：

激光发射器，所述激光发射器与待检测皮带的工作面正对设置，所述激光发射器发射的激光与所述工作面垂直，并在所述工作面形成与所述皮带运输方向垂直的激光线；

工业相机，所述工业相机与所述工作面正对设置，所述工业相机用于采集激光投射后的所述工作面的图像；

控制器，所述控制器分别与所述工业相机和所述激光发射器连接，所述控制器用于基于权利要求1-6任一项所述皮带撕裂检测方法检测所述皮带是否发生撕裂。