[发明专利]无人机及其降落方法、主控设备

权利要求书

1.一种无人机降落方法，所述无人机包括具有光发射器和光接收器的dToF组件，其特征在于，所述无人机降落方法包括：

控制光发射器向目标位置发射检测光；

控制光接收器接收所述检测光经由所述目标位置上的物体反射形成的反射光，其中，一部分所述反射光被所述光接收器中第一区域的像素接收，另一部分所述反射光被所述光接收器中第二区域的像素接收；

将所述第一区域的像素接收的反射光转换成第一电信号、所述第二区域的像素接收的反射光转换成第二电信号；

根据所述第一电信号和所述第二电信号分别生成第一直方图和第二直方图，其中，所述第一直方图包括与所述第一电信号对应的第一波峰，所述第二直方图包括与所述第二电信号对应的第二波峰；

根据所述第一直方图得到与所述第一区域相对应的第一距离值，根据所述第二直方图得到与所述第二区域相对应的第二距离值；以及

根据所述第一波峰和所述第二波峰以及所述第一距离值和所述第二距离值生成控制结果，并根据所述控制结果控制所述无人机运动，其中，所述控制结果包括降落和平移。

2.如权利要求1所述的无人机降落方法，其特征在于，根据所述第一波峰和所述第二波峰以及所述第一距离值和所述第二距离值生成控制结果具体包括：

计算所述第一距离值和所述第二距离值之差为距离差值；

判断所述距离差值是否在预设差值范围内；

当所述距离差值在所述预设差值范围内时，根据所述第一波峰和所述第二波峰生成控制结果；以及

当所述距离差值不在所述预设差值范围内时，生成平移的控制结果。

3.如权利要求2所述的无人机降落方法，其特征在于，根据所述第一波峰和所述第二波峰生成控制结果具体包括：

计算所述第一波峰的第一峰值和所述第二波峰的第二峰值；

判断所述第一峰值和所述第二峰值是否均位于所述预设峰值范围内；

当所述第一峰值和所述第二峰值均位于所述预设峰值范围内时，生成降落的控制结果；以及

当所述第一峰值和/或所述第二峰值不位于所述预设峰值范围内时，生成平移的控制结果。

4.如权利要求3所述的无人机降落方法，其特征在于，由所述第二区域指向所述第一区域的方向设为第一方向，由所述第一区域指向所述第二区域的方向设为第二方向；当所述第一峰值和/或所述第二峰值不位于所述预设峰值范围内时，生成平移的控制结果具体包括：

当所述第一峰值位于所述预设峰值范围内、所述第二峰值不位于所述预设峰值范围内时，生成沿所述第一方向平移的控制结果；以及

当所述第一峰值不位于所述预设峰值范围内、所述第二峰值位于所述预设峰值范围内时，生成沿所述第二方向平移的控制结果。

5.如权利要求3所述的无人机降落方法，其特征在于，由所述第二区域指向所述第一区域的方向设为第一方向，由所述第一区域指向所述第二区域的方向设为第二方向；当所述第一峰值和/或所述第二峰值不位于所述预设峰值范围内时，生成平移的控制结果具体包括：

当所述第一峰值和所述第二峰值均不位于所述预设峰值范围时，判断所述第一峰值是否大于所述第二峰值；

当所述第一峰值大于所述第二峰值时，生成沿所述第一方向平移的控制结果；

当所述第一峰值小于所述第二峰值时，生成沿所述第二方向平移的控制结果；以及

当所述第一峰值等于所述第二峰值时，生成沿所述第一方向或者所述第二方向平移的控制结果。

6.如权利要求2所述的无人机降落方法，其特征在于，由所述第二区域指向所述第一区域的方向设为第一方向，由所述第一区域指向所述第二区域的方向设为第二方向；当所述距离差值不在所述预设差值范围内时，生成平移的控制结果具体包括：

生成沿所述第一方向或者所述第二方向平移的控制结果。