[发明专利]无人机及其降落方法、主控设备

说明书

本申请提供了一种无人机降落方法，包括：控制光发射器向目标位置发射检测光；控制光接收器接收检测光经由目标位置上的物体反射形成的反射光；将光接收器中第一区域的像素接收的反射光转换成第一电信号、第二区域的像素接收的反射光转换成第二电信号；根据第一电信号和第二电信号分别生成第一直方图和第二直方图，第一直方图包括与第一电信号对应的第一波峰和第一距离值，第二直方图包括与第二电信号对应的第二波峰和第二距离值；根据第一波峰和第二波峰以及第一距离值和第二距离值生成控制结果，并根据控制结果控制无人机运动，控制结果包括降落和平移。本申请提供的无人机降落方法能够控制无人机准确地降落于安全的地面。

技术领域

本申请涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机及其降落方法、主控设备。

背景技术

无人驾驶飞机简称“无人机”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞行器。随着无人机技术的发展，各种带成像功能的无人机被广泛应用，如，用于执行航拍、地理测绘、植保、勘探等飞行作业。

然而，无人机执行完飞行任务后返回降落点进行自主降落时，通常无法检测待降落地面的地形，或者无法检测待降落地面是否存在障碍物。若无人机降落在水面、或者存在障碍物等地面，无人机会直接落入水中，或者与障碍物发生碰撞，导致无人机的损坏。因此，无人机降落容易受到待降落地的地形和障碍物的影响，导致无人机降落困难。

发明内容

有鉴于此，实有必要提供一种无人机及其降落方法、主控设备，能够控制无人机准确地降落于安全的地面。

第一方面，本申请实施例提供一种无人机降落方法，所述无人机包括具有光发射器和光接收器的dToF组件，所述无人机降落方法包括：

控制光发射器向目标位置发射检测光；

控制光接收器接收所述检测光经由所述目标位置上的物体反射形成的反射光，其中，一部分所述反射光被所述光接收器中第一区域的像素接收，另一部分所述反射光被所述光接收器中第二区域的像素接收；

将所述第一区域的像素接收的反射光转换成第一电信号、所述第二区域的像素接收的反射光转换成第二电信号；

根据所述第一电信号和所述第二电信号分别生成第一直方图和第二直方图，其中，所述第一直方图包括与所述第一电信号对应的第一波峰，所述第二直方图包括与所述第二电信号对应的第二波峰；

根据所述第一直方图得到与所述第一区域相对应的第一距离值，根据所述第二直方图得到与所述第二区域相对应的第二距离值；以及

根据所述第一波峰和所述第二波峰以及所述第一距离值和所述第二距离值生成控制结果，并根据所述控制结果控制所述无人机运动，其中，所述控制结果包括降落和平移。

第二方面，本申请实施例提供一种主控设备，所述主控设备包括：

存储器，用于存储程序指令；以及

处理器，用于执行所述程序指令以实现如上所述的无人机降落方法。

第三方面，本申请实施例提供一种无人机，所述无人机包括本体、dToF组件和如上所述的主控设备，所述主控设备和所述dToF组件均安装于所述本体，所述dToF组件和所述主控设备电性连接。

上述无人机及其降落方法、主控设备，通过在无人机上设置dToF组件，将光接收器的像素划分为第一区域和第二区域，根据第一区域接收到的反射光相应形成第一直方图，根据第二区域接收到的反射光相应形成第二直方图，根据第一直方图计算得到的第一距离值和第二直方图计算得到的第二距离值、第一直方图中的第一波峰和第二直方图中的第二波峰判断目标位置是否适合无人机降落。通过第一距离值和第二距离值能够确定目标位置的地面是否平整，而第一波峰和第二波峰能够反映目标位置的地形特质，因此，无人机降落方法能够精确地对目标位置的地面平整度和地形特质进行检测，从而控制无人机准确地降落于安全的地面。