[发明专利]车辆及其控制方法、控制装置和存储介质

权利要求书

1.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括：

在确定所述车辆的线控转向系统失效时，获取当前车速下的轮速差；

获取主销正偏距值；

根据所述轮速差和所述主销正偏距值确定车轮的目标转向角度，并根据所述目标转向角度对车轮进行控制。

2.根据权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，获取当前车速下的轮速差，包括：

获取车辆的当前车速、方向盘角度和方向盘的转动方向；

根据所述方向盘角度和所述转向系统的转向比确定车轮所需转向角度；

根据所述当前车速、所述所需转向角度和所述转动方向确定所述轮速差。

3.根据权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，根据所述轮速差和所述主销正偏距值确定车轮的目标转向角度，包括：

根据所述轮速差确定所述车轮的转向角度，并根据所述轮速差和所述主销正偏距值确定所述车轮的补偿转向角度；

根据所述车轮的转向角度和所述补偿转向角度确定所述目标转向角度。

4.根据权利要求3所述的车辆的控制方法，其特征在于，根据所述轮速差和所述主销正偏距值确定所述车轮的补偿转向角度，包括：

查询轮速差、主销正偏距值与补偿转向角之间的对应关系；

根据所述对应关系确定所述车轮的补偿转向角度。

5.根据权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，还包括：

在确定所述车辆的线控转向系统正常时，获取方向盘转角；

根据所述方向盘转角确定所述车轮的目标转向角度。

6.根据权利要求5所述的车辆的控制方法，其特征在于，还包括：

获取所述车轮的实际转向角度；

根据所述实际转向角度和所述目标转向角度确定所述车轮的修正转向角度；

根据所述修正转向角度对所述车轮进行修正控制。

7.根据权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述线控转向系统包括转向手感模拟单元和转向执行单元，确定所述车辆的线控转向系统失效，包括：

在检测到所述转向执行单元未接收到所述转向手感模拟单元的转角输出信号时，确定所述车辆的线控转向系统失效。

8.一种车辆的控制装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于在确定所述车辆的线控转向系统失效时，获取当前车速下的轮速差；

第二获取模块，用于获取主销正偏距值；

确定模块，用于根据所述轮速差和所述主销正偏距值确定车轮的目标转向角度；

控制模块，用于根据所述目标转向角度对车轮进行控制。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有车辆的控制程序，该车辆的控制程序被处理器执行时实现根据权利要求1-7中任一项所述的车辆的控制方法。

10.一种车辆，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的车辆的控制程序，所述处理器执行所述车辆的控制程序时，实现根据权利要求1-7中任一项所述的车辆的控制方法。