[发明专利]车辆及其控制方法、控制装置和存储介质

说明书

本发明公开了一种车辆及其控制方法、控制装置和存储介质，所述方法包括：在确定车辆的线控转向系统失效时，获取当前车速下的轮速差；获取主销正偏距值；根据轮速差和主销正偏距值确定车轮的目标转向角度，并根据目标转向角度对车轮进行控制。本发明的方法能够在线控转向系统失效时，根据轮速差和主销正偏距实现对车辆的转向控制，且无需额外增加其他部件，从而实现了线控转向失效后的系统外的备份，提高了车辆的安全性，并降低了成本。

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆的控制方法、一种车辆的控制装置、一种计算机可读存储介质和一种车辆。

背景技术

为满足智能驾驶发展需求，汽车转向系统采用全线控技术替代传统转向系统。取消转向系统之间的机械连接，减少了转向系统机械间的空间布置限制，为智能驾驶座舱设计提供了良好的基础，同时为转向系统与其他底盘系统之间配合增加了可能。线控转向技术带来诸多优点的同时，也存在电子电器系统失效后，无机械转向连接，会导致驾驶员无法控制车辆转向等风险，极大的限制了线控转向技术发展。同时这也是法规发布的痛点问题。

相关技术中，常用的解决方案为搭载线控转向技术车辆增加一套电子离合器装置，以满足软件失效时提供机械转向能力，实现车辆转向。但增加了电子离合器这一部件，其本质仍为传统转向系统的变形；从结构复杂度、空间布置及成本控制方面，相较于传统转向系统均无优势。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的第一个目的在于提出一种车辆的控制方法，能够在线控转向系统失效时，根据轮速差和主销正偏距实现对车辆的转向控制，且无需额外增加其他部件，从而实现了线控转向失效后的系统外的备份，提高了车辆的安全性，并降低了成本。

本发明的第二个目的在于提出一种车辆的控制装置。

本发明的第三个目的在于提出一种计算机可读存储介质。

本发明的第四个目的在于提出一种车辆。

为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种车辆的控制方法，包括：在确定车辆的线控转向系统失效时，获取当前车速下的轮速差；获取主销正偏距值；根据轮速差和主销正偏距值确定车轮的目标转向角度，并根据目标转向角度对车轮进行控制。

根据本发明实施例的车辆的控制方法，在确定车辆的线控转向系统失效时，获取当前车速下的轮速差，并获取主销正偏距值，然后根据轮速差和主销正偏距值确定车轮的目标转向角度，并根据目标转向角度对车轮进行控制。由此，该方法能够在线控转向系统失效时，根据轮速差和主销正偏距实现对车辆的转向控制，且无需额外增加其他部件，从而实现了线控转向失效后的系统外的备份，提高了车辆的安全性，并降低了成本。

另外，根据本发明上述实施例的车辆的控制方法，还可以具有如下的附加技术特征：

根据本发明的一个实施例，获取当前车速下的轮速差，包括：获取车辆的当前车速、方向盘角度和方向盘的转动方向；根据方向盘角度和转向系统的转向比确定车轮所需转向角度；根据当前车速、所需转向角度和转动方向确定轮速差。

根据本发明的一个实施例，根据轮速差和主销正偏距值确定车轮的目标转向角度，包括：根据轮速差确定车轮的转向角度，并根据轮速差和主销正偏距值确定车轮的补偿转向角度；根据车轮的转向角度和补偿转向角度确定目标转向角度。

根据本发明的一个实施例，根据轮速差和主销正偏距值确定车轮的补偿转向角度，包括：查询轮速差、主销正偏距值与补偿转向角之间的对应关系；根据对应关系确定车轮的补偿转向角度。

根据本发明的一个实施例，上述的车辆的控制方法，还包括：在确定车辆的线控转向系统正常时，获取方向盘转角；根据方向盘转角确定车轮的目标转向角度。