[发明专利]一种多轴机械手

权利要求书

1.一种多轴机械手，包括机械臂(1)以及安装在机械臂(1)上的连接套(2)，其特征在于：所述连接套(2)中弹性滑动设置有施压柱(5)，所述施压柱(5)通过卡接机构与连接套(2)卡接配合；

还包括设置在连接套(2)下方并呈周向布置的多个夹爪(3)，各个所述夹爪(3)的顶端均固定安装有转动齿轮(301)，所述施压柱(5)穿过多个夹爪(3)合围成的圆形中心并同时与多个转动齿轮(301)啮合；

所述机械臂(1)驱使施压柱(5)的底部不断挤压抓取物而上滑，所述施压柱(5)的上滑驱动施压柱(5)通过卡接机构与连接套(2)卡接的过程中，多个所述转动齿轮(301)同步转动以使多个夹爪(3)的底端朝向抓取物转动而夹持抓取物。

2.根据权利要求1所述的多轴机械手，其特征在于：所述施压柱(5)与连接套(2)之间设置有第一弹簧(7)，所述第一弹簧(7)的一端与连接套(2)固定连接，另一端与施压柱(5)的顶部固定连接，所述连接套(2)上固定安装有导向杆(6)，所述导向杆(6)与施压柱(5)滑动插接。

3.根据权利要求1所述的多轴机械手，其特征在于：所述连接套(2)中弹性滑动设置有内滑套(4)，所述施压柱(5)从内滑套(4)的中心穿过，各个所述转动齿轮(301)各通过一转轴(302)转动连接在内滑套(4)的底部。

4.根据权利要求3所述的多轴机械手，其特征在于：所述内滑套(4)与连接套(2)之间设置有多个第二弹簧(11)，所述第二弹簧(11)的一端与连接套(2)固定连接，另一端与内滑套(4)的顶部固定连接，多个所述第二弹簧(11)围绕内滑套(4)的轴心线周向均匀布置。

5.根据权利要求4所述的多轴机械手，其特征在于：所述内滑套(4)向上滑动的阻力大于多个转动齿轮(301)的转动阻力之和以使施压柱(5)上滑的过程中先带动多个转动齿轮(301)转动，待多个所述夹爪(3)的底端抵接抓取物后，所述施压柱(5)带动内滑套(4)同步上滑以使多个第二弹簧(11)产生压缩形变后施压柱(5)与连接套(2)卡接。

6.根据权利要求3所述的多轴机械手，其特征在于：所述夹爪(3)和转动齿轮(301)的数量均为四个。

7.根据权利要求1所述的多轴机械手，其特征在于：所述卡接机构具有卡接工位和分离工位，所述卡接机构进入卡接工位和分离工位的作用力均由施压柱(5)的上移提供。

8.根据权利要求7所述的多轴机械手，其特征在于：所述卡接机构包括弹性滑动插接在施压柱(5)上的滑动块(12)以及固设在连接套(2)内部的卡接件，所述滑动块(12)的一端凸出于施压柱(5)，所述滑动块(12)与卡接件的插接使得卡接机构进入卡接工位，所述滑动块(12)与卡接件的分离使得卡接机构进入分离工位。

9.根据权利要求8所述的多轴机械手，其特征在于：凸出于所述施压柱(5)的滑动块(12)的顶部朝向外侧向下倾斜，所述卡接件包括固定杆(8)，所述固定杆(8)上固定安装有由上至下布置的限位板(801)和下锥体(9)，所述下锥体(9)的截面为上大下小的梯形，所述固定杆(8)上滑动套设有位于限位板(801)和下锥体(9)之间的上锥体(10)，所述上锥体(10)的截面为上小下大的梯形，所述上锥体(10)的底面直径大于下锥体(9)的顶面直径，所述滑动块(12)的端部与下锥体(9)的外表面滑动抵接配合。

10.根据权利要求1所述的多轴机械手，其特征在于：所述卡接机构的数量至少为两个。