[发明专利]一种多轴机械手

说明书

本发明涉及机械手技术领域，且公开了一种多轴机械手，包括机械臂以及安装在机械臂上的连接套，连接套中弹性滑动设置有施压柱，施压柱通过卡接机构与连接套卡接配合；还包括设置在连接套下方并呈周向布置的多个夹爪，各个夹爪的顶端均固定安装有转动齿轮，施压柱穿过多个夹爪合围成的圆形中心并同时与多个转动齿轮啮合；机械臂驱使施压柱的底部不断挤压抓取物而上滑，施压柱的上滑驱动施压柱通过卡接机构与连接套卡接的过程中，多个转动齿轮同步转动以使多个夹爪的底端朝向抓取物转动而夹持抓取物。本发明只需利用机械臂提供的动力即可实现夹爪对抓取物的夹持，取消了气缸或者其他驱动机构的设置，能够节省设备的制造成本。

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，具体涉及一种多轴机械手。

背景技术

多轴机械手是由多条直线模组组合而成，分为2轴机械手，3轴机械手，4轴机械手等，机械手可替代人工在高温、污染和有毒气体等恶劣环境下自动化作业，具有动作灵活，通用性强，操作简单等特点。

其中，在垃圾处理站中，需要不断地对盛放有垃圾的垃圾桶进行搬运，因为垃圾气味刺鼻，具有污染性，通常通过如多轴机械手设备来代替人工操作。

如申请号为CN201920281956.1，公开号为CN209774704U，名称为“一种搬运机械手的缓冲装置”的实用新型专利，公开了多轴机械臂、抓手以及缓冲机构，多轴机械臂通过缓冲机构与抓手连接；抓手包括支架、气缸、推杆以及两夹爪，气缸设置在支架上，两夹爪中部通过转轴铰接，转轴与支架连接，推杆一端与气缸活塞杆铰接，另一端与夹爪铰接。通过气缸推动支架上的推杆，以此带动相互铰接的两夹爪相对运动，从而将工件夹持。

上述专利提供的机械手能够利用气缸的驱动使两夹爪相对运动从而将工件夹持，并利用缓冲装置对机械臂进行缓冲，但是其弊端在于：由于夹爪的相对运动需要通过单独的气缸驱动，而气缸的使用会额外增加设备的经济开支，从而导致机械手设备的制造成本增加。

发明内容

本发明的目的是提供一种多轴机械手，以解决现有技术中的上述不足之处。

为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种多轴机械手，包括机械臂以及安装在机械臂上的连接套，所述连接套中弹性滑动设置有施压柱，所述施压柱通过卡接机构与连接套卡接配合；

还包括设置在连接套下方并呈周向布置的多个夹爪，各个所述夹爪的顶端均固定安装有转动齿轮，所述施压柱穿过多个夹爪合围成的圆形中心并同时与多个转动齿轮啮合；

所述机械臂驱使施压柱的底部不断挤压抓取物而上滑，所述施压柱的上滑驱动施压柱通过卡接机构与连接套卡接的过程中，多个所述转动齿轮同步转动以使多个夹爪的底端朝向抓取物转动而夹持抓取物。

上述的多轴机械手，所述施压柱与连接套之间设置有第一弹簧，所述第一弹簧的一端与连接套固定连接，另一端与施压柱的顶部固定连接，所述连接套上固定安装有导向杆，所述导向杆与施压柱滑动插接。

上述的多轴机械手，所述连接套中弹性滑动设置有内滑套，所述施压柱从内滑套的中心穿过，各个所述转动齿轮各通过一转轴转动连接在内滑套的底部。

上述的多轴机械手，所述内滑套与连接套之间设置有多个第二弹簧，所述第二弹簧的一端与连接套固定连接，另一端与内滑套的顶部固定连接，多个所述第二弹簧围绕内滑套的轴心线周向均匀布置。

上述的多轴机械手，所述内滑套向上滑动的阻力大于多个转动齿轮的转动阻力之和以使施压柱上滑的过程中先带动多个转动齿轮转动，待多个所述夹爪的底端抵接抓取物后，所述施压柱带动内滑套同步上滑以使多个第二弹簧产生压缩形变后施压柱与连接套卡接。

上述的多轴机械手，所述夹爪和转动齿轮的数量均为四个。

上述的多轴机械手，所述卡接机构具有卡接工位和分离工位，所述卡接机构进入卡接工位和分离工位的作用力均由施压柱的上移提供。