[发明专利]单端口手术机器人系统

权利要求书

1.单端口手术机器人系统，包括设置在手术操作台的支撑机械臂(1)，支撑机械臂(1)前端的底部设置有能够旋转的驱动体(2)，其特征在于：所述驱动体(2)的下侧设置有倾斜轴操纵组件(9)；所述倾斜轴操纵组件(9)至少具有两个圆弧形的基板，各基板上均设置有滑轨，滑轨之间通过滑轨驱动装置(99)控制相对运动，倾斜轴操纵组件(9)的驱动端设置有操纵器平台(3)；所述操纵器平台(3)的底部设置有线性操纵器(7)和外科手术器械(8)，操纵器平台(3)上设置有引向外科手术器械(8)的进入导管支撑体(4)，进入导管支撑体(4)上设置有用于插入外科手术器械(8)的进入导管；所述线性操纵器(7)为直线运动机构，其伸长端与驱动组件(5)相连接，驱动组件(5)的底部通过无菌转接板(6)与外科手术器械(8)可拆卸的连接。

2.根据权利要求1所述的单端口手术机器人系统，其特征在于：所述基板包括主基板(95)和副基板(96)，滑轨设置在主基板(95)和副基板(96)相对应的一侧，各滑轨上均设置有滑块，主基板(95)的顶面设置有主齿条(97)，副基板(96)的顶面设置有副齿条(98)，所述滑轨驱动装置(99)包括连接在滑块之间的安装架(9906)以及驱动电机(9904)，安装架(9906)具有两个安装孔，驱动电机(9904)安装在其中一个安装孔中，驱动电机(9904)的输出轴上设置有主动齿轮(9901)和第一从动齿轮(9902)，另一个安装孔中通过齿轮轴设置有第二从动齿轮(9903)和第三从动齿轮(9905)，主动齿轮(9901)与主齿条(97)相啮合，第一从动齿轮(9902)与第二从动齿轮(9903)相啮合，第三从动齿轮(9905)与副齿条(98)相啮合，所述安装架(9906)的一面与主基板(95)上的滑块相连接，安装架(9906)的另一面通过连接块(901)与副基板(96)上的滑块相连接，主基板(95)上设置有与驱动体(2)相连接的安装块(91)，所述副基板(96)的末端设置有用于与操纵器平台(3)相连接的安装接口(92)。

3.根据权利要求1所述的单端口手术机器人系统，其特征在于：所述基板包括主基板(95)和副基板(96)，主基板(95)上设置有与驱动体(2)相连接的安装块(91)，主基板(95)上的主滑轨(93)和副基板(96)上的副滑轨(94)均设置在朝向外科手术器械(8)的一侧，主基板(95)的顶面设置有主齿条(97)，副基板(96)的顶面设置有副齿条(98)，主滑轨(93)上滑动设置有主滑块(902)，副滑轨(94)上滑动设置有副滑块(903)，所述滑轨驱动装置(99)包括主齿轮(9911)、副齿轮(9912)、主安装架(9915)和副安装架(9916)，主安装架(9915)连接在主滑块(902)上，主安装架(9915)上设置有主驱动电机(9913)，主齿轮(9911)与主驱动电机(9913)的输出轴相连接并与主齿条(97)相啮合，副安装架(9916)连接在副滑块(903)上，副安装架(9916)上设置有副驱动电机(9914)，副齿轮(9912)与副驱动电机(9914)的输出轴相连接并与副齿条(98)相啮合，副安装架(9916)上还设置有用于与操纵器平台(3)相连接的安装接口(92)，副基板(96)的首端固定设置有连接块(901)，连接块(901)与主安装架(9915)相连接。