[发明专利]单端口手术机器人系统

说明书

本发明公开了单端口手术机器人系统，包括设置在手术操作台的支撑机械臂，支撑机械臂前端的底部设置有能够旋转的驱动体，所述驱动体的下侧设置有倾斜轴操纵组件；所述倾斜轴操纵组件至少具有两个圆弧形的基板，各基板上均设置有滑轨，滑轨之间通过滑轨驱动装置控制相对运动，倾斜轴操纵组件的驱动端设置有操纵器平台；所述操纵器平台的底部设置有线性操纵器和外科手术器械，操纵器平台上设置有引向外科手术器械的进入导管支撑体，进入导管支撑体上设置有用于插入外科手术器械的进入导管。本发明旨在提供一种能够满足空间要求，能够实现大运动范围及高运动精度，防止手术器械被交叉感染的单端口手术机器人系统。

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，尤其涉及单端口手术机器人系统。

背景技术

机器人辅助手术程序中，手术医生与待手术的患者处于不同的活动区域。在单端口手术机器人中需要将4个甚至更多手术器械集成安装于一个主操控机械臂平台上，而且每个手术器械在主操控机械臂上能够实现各自独立的6自由度笛卡尔空间的运动及器械执行末端钳头的开合等相应动作。所有器械需要通过主操控机械臂同时整体实现绕远程不动点的运动，包括偏航、倾斜及回转运动。其中手术器械在主操控机械臂平台向患者病灶处的运动深度需要比较大的长度，此时则会占用比较大的空间体积。而且手术操作过程中需要保证手术器械的无菌安全，避免手术器械被外部交叉感染，但手术机械臂设备是由复杂精密的机械零部件、电机、线缆和传感器等部件组成，难以进行符合手术要求的灭菌处理。因此，现亟需一种能够满足空间要求，能够实现大运动范围及高运动精度，防止手术器械被交叉感染的单端口手术机器人系统。

发明内容

本发明的目的在于克服上述现有技术中的不足，旨在提供一种能够满足空间要求，能够实现大运动范围及高运动精度，防止手术器械被交叉感染的单端口手术机器人系统。

为达到上述目的，本发明是通过下述技术方案予以实现的：

单端口手术机器人系统，包括设置在手术操作台的支撑机械臂，支撑机械臂前端的底部设置有能够旋转的驱动体，所述驱动体的下侧设置有倾斜轴操纵组件；所述倾斜轴操纵组件至少具有两个圆弧形的基板，各基板上均设置有滑轨，滑轨之间通过滑轨驱动装置控制相对运动，倾斜轴操纵组件的驱动端设置有操纵器平台；所述操纵器平台的底部设置有线性操纵器和外科手术器械，操纵器平台上设置有引向外科手术器械的进入导管支撑体，进入导管支撑体上设置有用于插入外科手术器械的进入导管；所述线性操纵器为直线运动机构，其伸长端与驱动组件相连接，驱动组件的底部通过无菌转接板与外科手术器械可拆卸的连接。

进一步的，所述基板包括主基板和副基板，滑轨设置在主基板和副基板相对应的一侧，各滑轨上均设置有滑块，主基板的顶面设置有主齿条，副基板的顶面设置有副齿条，所述滑轨驱动装置包括连接在滑块之间的安装架以及驱动电机，安装架具有两个安装孔，驱动电机安装在其中一个安装孔中，驱动电机的输出轴上设置有主动齿轮和第一从动齿轮，另一个安装孔中通过齿轮轴设置有第二从动齿轮和第三从动齿轮，主动齿轮与主齿条相啮合，第一从动齿轮与第二从动齿轮相啮合，第三从动齿轮与副齿条相啮合，所述安装架的一面与主基板上的滑块相连接，安装架的另一面通过连接块与副基板的滑块相连接，主基板上设置有与驱动体相连接的安装块，所述副基板的末端设置有用于与操纵器平台相连接的安装接口。

进一步的，所述基板包括主基板和副基板，主基板上设置有与驱动体相连接的安装块，主基板上的主滑轨和副基板上的副滑轨均设置在朝向外科手术器械的一侧，主基板的顶面设置有主齿条，副基板的顶面设置有副齿条，主滑轨上滑动设置有主滑块，副滑轨上滑动设置有副滑块，所述滑轨驱动装置包括主齿轮、副齿轮、主安装架和副安装架，主安装架连接在主滑块上，主安装架上设置有主驱动电机，主齿轮与主驱动电机的输出轴相连接并与主齿条相啮合，副安装架连接在副滑块上，副安装架上设置有副驱动电机，副齿轮与副驱动电机的输出轴相连接并与副齿条相啮合，副安装架上还设置有用于与操纵器平台相连接的安装接口，副基板的首端固定设置有连接块，连接块与主安装架相连接。